交直流传动控制系统教学课件作者第4版钱平课件c3课件.ppt

第3章 直流脉宽调速控制系统 3.1 概述 随着电力电子技术的发展，出现了自关断电力电子 器件—全控式器件。如电力晶体管（GTR）、可关 断晶闸管（GTO）、绝缘栅双极晶体管（IGBT）、 电力电子场效应晶体管（power MOSFET）、MOS 控制晶闸管（MCT）等。采用全控型开关器件很容 易实现脉冲宽度调制，与半控型开关器件晶闸管变 流器相比，体积可缩小30%以上，装置效率高，功 率因数高。 同时由于开关频率的提高，直流脉冲宽度调制伺 服控制系统与V-M伺服控制系统相比，电流容易 连续, 谐波少, 电动机损耗和发热都较小，低速性 能好，稳速精度高，系统通频带宽，快速响应性 能好，动态抗扰能力强。 3.1.1 脉宽调制的理论 许多工业传动系统都是由公共直流电源或蓄电 池供电的。在多数情况下，都要求把固定的直 流电源电压变换为不同的电压等级，例如地铁 列车、无轨电车或由蓄电池供电的机动车辆等， 它们都有调速的要求。 要把固定电压的直流电源变换为直流电动机电 枢用的可变电压的直流电源。由脉冲宽度调制(Pulse Width Modulation)变换器向直流电动机 供电的系统称为脉冲宽度调制调速控制系统, 简 称PWM调速系统。脉宽调制型调速控制系统原 理图及输出电压波形如图3.1.1所示。 图3.1.1(a)中，假定IGBT VT1先导通 秒（忽略VT1的管压降，这期间电源电压Ua全部加到电枢上），然后关断 秒，电枢失去电源，经二极管VD续流。如此周而复始，则电枢端电压波形如图3.1.1(b)中所示。电动机电枢端电压Ud为其平均值： （3.1.1） 式中 (3.1.2) ρ为负载率或占空比。 改变ρ，改变电压，从而实现电动机的平滑调速： 定宽调频法： 保持一定，使 在0～∞范围内变化； 调宽调频法： 保持一定，使 在0～∞范围内变化； 定频调宽法： 保持一定，使 在0～T范围 内变化。 3.1.2 不可逆PWM变换器 图3.1.2(a)是不可逆PWM变换器的主电路原理 图，它实际上就是所谓的直流斩波器。电源Us一般由不可控整流电源提供, 采用大电容滤波，脉宽调制器的负载为电动机电枢，它可被看成电阻—电感—反电动势负载。二极管在功率管IGBT关断时为电枢回路提供释放电感储能的续流回路。 IGBT的栅极由频率不变而脉冲宽度可调的脉冲电压 驱 动。在一个开关周期内, 当 时， 为正，IGBT 饱和导通，电源电压通过IGBT加到电动机电枢两端。当 时， 为负, IGBT截止，电枢失去电源，经二 极管VD续流, 电动机可得到的平均端电压为式（3.1.1）, 亦 改变ρ（0≤ρ≤1）即可改变电枢两端电压，从而实现 调速。 图3.1.2(b)给出了稳态时的脉冲端电压 ， 电枢平均电压 和电枢电流 的波形。 由图可见，稳态电流是脉动的，其平均值 等于负载电流 。 设连续的电枢脉动电流 的平均值为 ，与稳态 转速相应的反电动势为E，电枢回路总电阻为R， 则由回路电压方程 可推导得机械特性方程 (3.1.3) 令 为调速系统的空载转速, 与占空比成正比； 由负载电流造成的转速降,则 （3.1.4） 电流连续时，调节占空比ρ，便可得到一簇平行的机械 特性曲线，这与晶闸管变流器供电的调速系统且电流连 续的情况是一样的。 图3.1.2所示的简单不可逆变换器中，电流 不能反向，因此不能产生制动作用，只能作 单象限运行。需要制动时必须具有反向电流 - 的通路，因此应该设置控制反向通路的 第二个IGBT，如图?3