第16次课课件.pptVIP

《自动控制理论》 西华大学电气信息学院 王军 wangjun@mail.xhu.edu.cn 4-5某单位反馈系统的开环传递函数为 4-2 单位反馈系统的开环传递函数如下 （3） 4.3 单位反馈系统的开环传递函数如下 4.7 负反馈系统的开环传递函数如下 4.9绘制系统的以 系统的根轨迹图如下： （2）用G(jω)H(jω)曲线(-1，-∞) 段的正穿越和负穿越次数判断. 如何Nyquist稳定判据－例题 例题分析 由于人们的直觉是建立在时间域中的，所以，工程上提出的指标往往都是时域指标。 研究表明，对于二阶系统来说，时域指标与频域指标之间有着严格的数学关系。而对于高阶系统来说，这种关系比较复杂，工程上常常用近似公式或曲线来表达它们之间的相互联系。 （a） 与 之间的关系 开环传递函数 幅频特性： 令 求得 所以相位裕量： 结论： 对于二阶系统来说， 越小， 越大； 越 大， 越小。为使二阶系统不至于振荡得太厉害以 及调节时间太长，一般取： 300 ≤ ≤700 （b） 与 、 之间的关系 因为 将 代入上式 可以看出：ζ确定以后，增益剪切频率ωc大 的系统，过渡过程时间 短，而且正好是反比 关系。 2) 高阶系统