自动控制理论作者李素玲5_5课件.pptVIP

* * 从奈奎斯特稳定判据可知，若系统开环传递函数没有右半 s 平面的极点，且闭环系统是稳定的，那么开环系统的Nyquist曲线在（–1，j0）点的右侧且离（–1，j0）点越远，则闭环系统的稳定程度越高；反之，开环系统的Nyquist曲线离（–1，j0）点越近，则闭环系统的稳定程度越低。这就是通常所说的相对稳定性，即稳定裕度。它通过奈氏曲线对（–1，j0）点的靠近程度来度量，其定量表示为幅值裕度hg和相角裕度γ。 5.5 控制系统的相对稳定性 第五章 频率法 1. 幅值裕度hg 幅值裕度用于表示Gk(jω)曲线在负实轴上相对于（–1，j0）点的靠近程度。 Gk(jω)曲线与负实轴相交点的频率为ωg，称作相位穿越频率。 第五章 频率法 幅值裕度hg（续） 此时，ωg处的相角φ(ωg)= –180°，幅值为A(ωg)，开环频率特性幅值A(ωg)的倒数称为幅值裕度，用 hg 表示，即 第五章 频率法 幅值裕度hg（续） 对于幅值裕度也可在Bode图上确定，相位穿越频率ωg在Bode图中对应相频特性上相角为–180°的频率。这时，幅值裕度用分贝数来表示，即 第五章 频率法 幅值裕度hg（续） 幅值裕度的物理意义：稳定系统在相位穿越频率ωg 处幅值增大hg倍或L(ω) 曲线上升Lg分贝，系统将处于临界稳定。若大于h