自动控制系统计算机仿真作者张晓江黄云志第2章课件.pptVIP

欧拉法迭代公式 欧拉法图解 预估-校正法 四阶龙格-库塔法迭代公式： 控制系统的连接矩阵 连接矩阵说明 w i j = 0, 环节j不与环节i相连； w i j ≠0, 环节j与环节i有连接关系； w i j 0, 环节j与环节i直接相连 ( w i j = 1 ) 或通过比例系数相连 ( w i j为任意正实数） w i j 0, 环节j与环节i直接负反馈相连 ( w i j = －1 或通过比例系数负反馈相连 ( w i j 为任意负实数 ) ； 特殊地：w i i ≠0, 环节 i 单位自反馈 ( w i i = 1或w i i = – 1 ) 或通过比例系数自反馈 ( w i i 为任意实数 ) ； * * 第2章 控制系统计算机数字仿真基础 2.1 连续系统数值积分方法 连续系统数字仿真要从时间、数值两方面对原系统进行离散化，并选择合适的数值计算方法来近似积分运算。 数值积分法就是利用数值积分的方法对常微分方程(组)建立离散化形式的数学模型—差分方程，并求其数值解，也称为数值解法。 设一阶常微分方程 它的解y(t)在区间[a,b]上是连续变化的。将区间[a,b]分成若干个小区间，时间间隔为h，在 区间积分，得 2.1.1. 欧拉(Euler)法 一阶微分方程重写为 在[tk,t