过程控制系统作者鲁照权9、第九章预测控制系统课件.pptVIP

1. 预测控制是一种对模型精度要求不高，能实现高质量控制性能的方法，具有建模方便、模型信息冗余量大、动态控制性能好等优点，可推广应用于有约束条件、大时滞、非最小相位以及非线性过程。 9.1 预测控制系统概述 9.1 预测控制系统概述 已知 ，将 和式（9-3）代入式（9-35）即可得 (9-36) 假设参考轨迹与被控过程输出之间的误差为 ，则 9.4 预测控制的几个重要问题 展开为 (9-37) 其中 9.4 预测控制的几个重要问题 考虑到 其中 将式（9-36）代入式（9-38）消去 ，有 (9-39) (9-38) 9.4 预测控制的几个重要问题 其中 (9-40) 到此已将上述预测控制转化为状态方程表达式。 为了求解其最优控制规律，采用了二次型最优目标，即 将有关 和 的公式代入，求得二次型最优解为 (9-41) 9.4 预测控制的几个重要问题 其中 是黎卡堤方程的稳态解。可以看到，最优控制 是状态向量 的线性函数。注意，式(9-41)中 的表达式不同于式（9-40），这是因为可以证明 是与 的最后一个元素无关的。从最优解（9-41）便能得到一个在 和 的方差最小意义下的 的最优选择，并使系统