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解题步骤： 作 业： R B ? a ? C O ?0 A r b 例 题 7 已知：半径为R的圆轮在直线轨道上作纯滚动。 求：圆轮的角速度。 解：对机构进行运动分析 AB 杆作瞬时平动 对BC杆，由速度投影定理得 圆轮瞬心在 E 点 ?C E vA vB vC aA 平面图形上任意一点的加速度等于基点的加速度与该点随图形绕基点转动切向加速度和法向加速度的矢量和。 A ? aA ? S B aBA aB §8-4 用基点法求平面图形内各点的加速度 例 题 8 已知：半径为 R 的圆轮在直线轨道上作纯滚动。 求：圆轮瞬心点的加速度。 解：圆轮瞬心在 C 点 取圆心C为基点 O R aO C ? aO R aO vO C O ? ? 例 题 9 已知：半径为 R 的圆轮在直线轨道上作纯滚动。AB=l 求：（1）B端的速度和加速度， （2）AB杆的角速度和角加速度。 解：由速度分布可知 AB 杆瞬心在 C 点 aA R vA B 45° A C vB ?AB (2) 取 A 点为基点，进行加速度分析 在 Bx、 By 轴投影得 例 题 9 已知：半径为 R 的圆轮在直线轨道上作纯滚动。AB=l 求：（1）B端的速度和加速度， （2）AB杆的角速度和角加速度。 aA R vA B 45° A aB aA x y ?AB ?AB R B ? a ? C O ?0 A r b 例 题 10 求：圆轮的角加速度。 解：（1）对取 A 点为基点，AB 杆作瞬时平动 在 BA 轴投影得 aA aA aB R B ? a ? C O ?0 A r b aA aB （2）取 B 点为基点 在 CB 轴投影得： aB aC ?C 例 题 10 求：圆轮的角加速度。 AB=2r，O1B=2 r， ?0 = 求：B点的速度和加速度。 例 题 11 已知：OA=r，?0 ， 解： (1) 对机构进行运动分析， AB 杆的瞬心为 O 点 A ?0 O B ?0 O1 ?AB vB vA (2) 对机构进行加速度分析，取 A 点为基点 AB=2r，O1B=2 r， ?0 = 求：B点的速度和加速度。 例 题 11 已知：OA=r，?0 ， A ?0 O B ?0 O1 对机构进行加速度分析，取 A 点为基点 将加速度合成定理向 BA 轴投影得： 运动学总结 点的运动 刚体的运动 运动轨迹 速度 加速度 矢量法 直角坐标法 自然法 描述方法 点构成刚体 刚体的简单运动 点的合成运动 刚体的平面运动 平动 定轴转动 一点二系三运动 速度合成定理 加速度合成定理 运动分解 速度求解 加速度求解 各点运动状态相同 速度与到轴的距离成正比，方向垂直距离指向转动方，加速度也成正比。 绝对，牵连和相对运动 基点法、投影法、瞬心法 基点法 ● 对于工程中复杂的机构运动，首先要分清各物体的运动形式，计算有关联接点的速度和加速度。 ● 对于有关运动量的计算有两种分析方法，全过程分析法和瞬时分析法。 ● 复杂的机构中，可能同时有平面运动和点的合成运动问题，应注意分别分析、综合应用相关理论。 §8-5 运动学综合运用 O r ? v 综— 1 已知：? ; v ; r 求：卷盘的角加速度 解：由定轴转动公式 对此式求导： 两边同时对时间 t 求导： 拉出去的面积与圆盘减少的面积相等： 综— 2 求：O1A 杆的角速度、角加速度。 解: (1) 取轮心 C 为动点， O1A杆为动系 ? C O1 O 3r A ? ? 2? va vr ve ? C O1 O 3r A ? ? y 将表达式向 Cy轴投影： 解得： (2) 加速度： 综— 2 求：O1A 杆的角速度、角加速度。 aa ar aC 解：（1）取小环 M 为动点， 圆环为动系 （2）取小环 M 为动点，杆为动系 故得： 将上式向 My 轴投影 综— 3 已知： ?2 = 2?1 求：小环 M 的速度 其中： y ?1 ?2 M O1 O2 ve1 vr1 vr2 ve2 * * 第 8 章 刚体的平面运动 ? 几个有意义的问题 ? 刚体平面运动分解为平移和转动 ? 求平面图形内各点速度的基点法 ? 求平面图形内各点速度的瞬心法 ? 用基点法求平面图形内各点的加速度 ? 运动学综合应用 ? 结论与讨论 ★ 刚体平面运动可简化为平面图形在其自身平面内的运动。 A1A2 —— 平动 A 刚体 平面图形 S 刚体的平面运动—— 刚体上任意一点到某一固定平面的距离保持不变。 平面图形上的任意直