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第4章 三菱FX系列PLC的步进指令 4.1 状态转移图 4.2 步进指令 4.3 步进指令举例应用 ? 本章要点 1.要求掌握运用状态法编程的方法。 2.要求能灵活地进行状态转移图与梯形图的转换。 本章难点 1.状态步的划分及转移条件的确定。 2.多分支状态转移图与梯形图的转换。 3.针对具体的控制对象用状态法编程。 4.1 状态转移图 采用状态转移图的必要性 ？ 一、状态编程思想 压下后限位开关，当合上起动开关时，小车前进 延时8s后小车向后运行 打开小车底门（停6s） ,完成一次动作 小车运行过程示意图 编制的程序存在以下一些问题： （1）工艺动作表达繁琐。 （2）梯形图涉及的联锁关系较复杂，处理起来较麻烦。 （3）梯形图可读性差，很难从梯形图看出具体控制工艺过程。 为了程序编制的直观性和复杂控制逻辑关系的分解与综合。提出了状态转移图。 梯形图 状态转移流程图 （1）将复杂的任务或过程分解成若干个工序（状态） （2）控制任务实现了简化 （3）只要弄清各工序成立的条件、工序转移的条件和转移的方向，就可进行这类图形的设计。 （4）可读性很强，能清晰地反映全部控制工艺过程。 将上图中的“工序”更换为“状态”，就得到了状态转移图 状态编程的一般思想为： 将一个复杂的控制过程分解为若干个工作状态，弄清各状态的工作细节（状态的功能、转移条件和转移方向），再依据总的控制顺序要求，将这些状态联系起来，形成状态转移图，进而编绘梯形图程序。 二、FX2的状态元件分类 类别 元件编号 个数 用途及特点 初始状态 S0～S9 10 用作SFC的初始状态 返回状态 S10～S19 10 多运行模式控制当中，用作返回原点的状态 一般状态 S20～S499 480 用作SFC的中间状态 掉电保持状态 S500～S899 400 具有停电保持功能，停电恢复后需继续执行的场合，可用这些状态元件 信号报警状态 S900～S999 100 用作报警元件使用 三、状态转移图的编制步骤（以斗车自动往返控制为例） （1）将整个工作过程按工作步序进行分解，每个工序对应一个状态，其状态分配如下： ① 初始状态 S0 ② 前进 S20 ③ 翻斗车 S21 （2）理解每个状态的功能、作用 S0 PLC上电作好工作准备 S20 前进（输出Y0，驱动电动机M正转） S21 翻斗车（输出Y1，同时计时T0开始工作） S22 后退（输出Y2，驱动电动机M反转） S23 开底门（输出Y3，同时计时T1开始工作） 各状态的功能是通过PLC驱动其各种负载来完成的。负载可由状态元件直接驱动，也可由其他软元件触点的逻辑组合驱动。 状态的转移条件可以是单一的，也可以是多个元件的串并联组合。 ④ 后退 S22 ⑤ 开底门 S23 （3）找出每个状态的转移条件。 即在什么条件将下个状态“激活”。状态转移图就是状态和状态转移条件及转移方向构成的流程图，弄清转移条件当然是必要的。 由工作过程可知，本例各状态的转移条件为： S20 X0 S21 X1 S22 T0 S23 X2 状态的转移条件可以是单一的，也可以是多个元件的串并联组合。 顺控状态图 经过上述三步，可得小车自动往返控制的顺控状态图 4.2 FX系列PLC的步进指令  4.2.1 步进指令（STL、RET） 符号、名称 功能 电路表示及操作元件 程序步 STL 步进阶梯 步进阶梯开始 元件：S 1 RET 返回 步进阶梯结束 元件：无 1 步进指令的说明： ① 步进接点须与梯形图左母线连接。使用STL指令后，LD或LDI指令点则被右移，所以当把LD或LDI点返回母线时，需要使用步进返回指令RET。 ② 使用STL指令后的状态继电器（有时亦称步进继电器），才具有步进控制功能。这时除了提供步进常开接点外，还可提供普通的常开接点与常闭接点，但STL指令只适用于步进接点。 ③ 只有步进接点接通时，它后面的电路才能动作。如果步进接点断开，则其后面的电路将全部断开。当需保持输出结果时，可用SET和RST指令来实现。 ⑤ 如果不用STL步进接点时，状态继电器可作为普通辅助（中间）继电器M用，这时其功能与M相同。 ⑥ 步进指令后面可以使用CJP/EJP指令，但不能使用MC/MCR指令。 ⑦ 在时间顺序步进控制电路中，只要不是相邻步进工序，同一个定时器可在这些步进工序中使用，这可节省定时器。 只有S40接通时，Y20才断开，即从S30接通开始到S40接通为止，