第6章机电一体化系统的机电有机结合分析与设计课件.ppt

参数整定找最佳，从小到大顺序查 　　先是比例后积分，最后再把微分加 　　曲线振荡很频繁，比例度盘要放大 　　曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳 　　曲线偏离回复慢，积分时间往下降 　　曲线波动周期长，积分时间再加长 　　曲线振荡频率快，先把微分降下来 　　动差大来波动慢。微分时间应加长 　　理想曲线两个波，前高后低4比1（扩充响应曲线法） 　　一看二调多分析，调节质量不会低 1)PID调节器及其传递函数(含调节电路) PID调节器无源阻容式调节器和有源阻容式调节器。 无源阻容式调节器——具有结构简单，无须提供外界电源等特点，但存在衰减较大、不易与系统的其它环节相匹配，应用受到一定的限制。 有源阻容式调节器——主要运算放大器与阻容电路组成。通过合理的配置，可达到不但能改善系统的稳定性能，也能改善系统动态性能的能力。 有源阻容式调节器的电路构成 有源阻容式调节器的传递函数和特点： a)比例( P )调节——图a 传递函数：Gc(s) = －Kp= －R2 /R1 特点：调节作用主要取决于增益Kp的大小 ，Kp值越大调节作用越强，但存在调节误差，且当Kp值太大时，可能引起系统不稳定。 b ) 积分( I )调节——图b 传递函数：Gc(s) = 1/( Ti s )= 1/( R1C