第四章 进给运动的控制课件.ppt

第四章　进给运动的控制 主要内容 开环步进电动机的环分 步进电动机速度控制及自动升降速 闭环位置控制的结构与原理 闭环位置控制的数学模型和特性、轮廓误差 数控装置与进给驱动之间的信号连接 进给运动的控制参数设置 进给运动中的补偿 第一节 概 述 一、进给伺服驱动装置的控制性能 二、电气伺服驱动系统 三、驱动系统的工作特性曲线 一、进给伺服驱动装置的控制性能 ? 进给伺服系统分为开环系统和闭环系统。 ? 闭环伺服系统分为半闭环和全闭环系统。 开环伺服系统 采用步进电动机作为驱动元件 没有位置反馈和速度反馈，线路简单 设备投资低, 调试维修方便 进给速度和精度较低 广泛应用于经济型数控机床及普通机床的数控改造中  采用直流或交流伺服电动机驱动 半闭环的位置检测元件一般安装在电动机轴上(由电动机厂家装好)，通过滚珠丝杠等传动机构，将角度转换成工作台直线位移 半闭环伺服系统 若滚珠丝杠精度足够高，间隙小，加之传动链上有规律的误差（如间隙及螺距误差等），则可以通过补偿达到较高的精度 在精度要求适中的中小型数控机床上，半闭环伺服系统得到了广泛应用 环路短(不包括传动机构)，不易振荡； 系统容易获得较高位置增益； 快速性好，动态精度高； 传动机构非线性因素对系统影响小 半闭环方式的不足 若传动机构误差过大或误差不稳定，则数控系统难以补偿：