机器人本体结构课件.pptVIP

* 机器人本体基本结构 机器人的本体结构指其机体机构和机械传动系统，也是机器人的支承基础和执行机构 一、机器人本体主要包括： （1）传动部件 （2）机身及行走机构 （3）臂部 （4）腕部 （5）手部 二、机器人本体基本结构的举例 末杆+手部 腕部 大臂 大臂 腰部 机座 位置机构 姿态机构 组成机器人的连杆和关节按功能可以分成两类，一类是组成手臂的长连杆，也称臂杆，其产生主运动，是机器人的位置机构；另一类是组成手腕的短连杆，它实际上是一组位于臂杆端部的关节组，是机器人的姿态机构，确定了手部执行器在空间的方向。 机身及臂部结构 1.机器人机身结构的基本形式和特点 机器人机身(或称立柱)是支承臂部及手部的部件。 一、机身的典型结构 机身结构一般由机器人总体设计确定。 1．回转与升降机身 (1) 油缸驱动，升降油缸在下，回转油缸在上。升降活塞杆杆的尺寸要加大。 (2) 油缸驱动，回转油缸在下，升降油缸在上，回转油缸的驱动力矩要设计得大一些。 (3) 链轮传动机构。回转角度可大于360°。 2．回转与俯仰机身 2.机器人臂部结构的基本形式和特点 大臂、小臂(或多臂)，主要有液压驱动、气动驱动和电动驱动（最为通用）。 一、臂部的典型结构 1．臂部伸缩机构 行程小时，采用油(气)缸直接驱动；行程较大时，可采用油(气)缸驱动齿 条传动的倍增机构或步进电动机及伺服