机构的自由度课件.pptVIP

计算机构自由度时应注意的问题 复合铰链 两个以上的构件在同一处以转动副 联接所构成的运动副。 解决方案 k 个构件在同一处构成复合铰链， 实际上构成了 ( k-1 ) 个转动副。 F = 3×5 - 2×7 = 1 3 D m F E 5 6 C 4 m 7 2 8 1 A E 1 几种典型复合铰链 局部自由度 复合铰链 虚约束 定义——对机构运动实际上不起限制作用的重复约束。 处理办法——将机构中构成虚约束的构件连同其所附带的 运动副去掉不计 。 自由度为何不同?? 虚约束 在特定的几何条件或结构条件下，某些运动副所引入的约束可能与其它运动副所起的限制作用是一致的。这种不起独立限制作用的重复约束称为虚约束。 平行移动副和同轴转动副 两构件间形成多个轴线重合的转动副，轴与轴承在同一轴线上形成两个转动副；两构件形成多个导路平行的移动副。 两个构件之间形成多个运动副 F = 3×1 - 2×2 = -1 解决方案 计算机构自由度时，不考虑虚约束的作用，认为 两个构件之间只形成一个运动副 F = 3×1 - 2×1 = 1 两个构件之间形成多个与导路重合或平行的移动副 重复传动 对机构运动不起作用的对称部分引入虚约束 。 机构中的虚约束都是在某些特定的几何条件下产生的。如果不满足这些几何条件，虚约束将变成实际的有