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3 机械创新设计的技术基础 3.3 机械的控制系统 3.3.1 机械控制系统的类型 3.4机械运动及其控制 3.4.1机械运动的换向与控制 油田抽油机运动简图 结束 液压换向原理 减速器示意图 有级变速器示意图 联动凸轮机构 凸轮—连杆组合机构 　　 此抓片机构采用了联动凸轮机构，通过两凸轮的联动作用，使抓片爪按矩形轨迹运动，从而达到间歇抓片的目的。 　　 此装配线采用了联动凸轮机构，使笔芯托架沿着矩形轨迹运动，从而达到使圆珠笔芯步进式地向前送进的目的。 1. 机械式控制系统 2. 液压控制 3. 气压控制 4. 电气控制 5. 智能控制 以24针打印机为例 3.3.2 机械控制系统的发展趋势 1. 旋转运动的换向与控制 (1) 改变电动机转向 (2) 限位开关换向 (3) 介轮换向 (4) 棘轮换向 (5) 摩擦轮换向 (6) 自身换向 2. 直线移动的换向与控制 (1) 改变电动机转向来实现往复直线移动 (2) 液压换向 (3) 自身换向 (1)调速电动机 (2) 齿轮减速器 (3) 其它减速装置 (4) 变速器（有级变速器、无级变速器） 3.4.3 机械运动的离合与控制 3.4.5 机械运动的制动与控制（简单制动器，电磁、气动制动器） 下一章 3.4.2 机械运动的调速与控制 齿轮机构与轮系 摩擦轮、平行四边形传动机构 有级传动机构 液力变速机构 非圆齿轮机构 双曲柄、导杆机构 挠性件机构 往复摆动 往复移动1 往复移动2 间歇机构 实现预期轨迹 可调行程机构1 旋转杆3，变B位置 绕A旋转偏心轮3，改变AB和AE长度。 可调行程机构2 螺旋调整AB 调整倾角 固定缸式机构应用举例 打印头工作原理 点阵打印机示意图 * 3.1 机械的组成分析 3.1.1机械及其分类 概念：特征------执行运动,变换能量、物料、信息流 分类： 原动机------电能、化学能、再生能→机械能 工作机------金属切削、成型机床，交通、起重运输机械，工程机械，农业机械，通用机械，轻工机械，专用机械。 信息机------绘图机，GPS，手机 3.1.2机器的组成 3. 2 机构及其机械运动形态分析 1.齿轮传动机构 3. 2.1 机构及其运动形态 2. 平面连杆机构 全转动副四杆机构基本型：曲柄摇杆机构（双曲、双摇） 含一个移动副四杆机构基本型：曲柄滑块机构（导杆、摇块、定块） 含 二个移动副四杆机构基本型：正弦机构（双转、双滑） 3. 凸轮机构 直动从动件平面凸轮基本型：直动尖底（滚子、平底、偏置） 摆动从动件平面凸轮基本型：摆动尖底（滚子、平底） 直动从动件圆柱凸轮基本型：直动滚子从动件圆柱凸轮机构 摆动从动件圆柱凸轮基本型：摆动滚子从动件圆柱凸轮机构 4. 螺旋传动机构：三角形螺旋基本型（梯形，矩形，滚珠） 5. 间歇运动机构：棘轮机构、槽轮机构基本型 6. 摩擦轮传动机构：平行轴圆柱摩擦轮基本型（圆锥、垂直） 1 2 摩擦轮传动 1 2 3 平面盘式无级变速器 1 2 3 圆锥式无级变速器 7. 瞬心线机构 8. 带传动机构：平带传动基本型（V带，同步带，多楔带，圆带） 9. 链传动机构：套筒滚子链基本型（多排链，齿形链） 10. 绳索传动机构 11.液、气传动机构 12.钢丝软轴传动机构 13. 万向联轴器 14. 电磁机构 15. 机构的组合 16. 机、液机构组合 17. 机电一体化机构 3. 2.2 机构及其功能 ⑴ 传递连续转动的机构 啮合传动机构 连杆机构 传递连续转动机构 摩擦传动机构 摩擦轮传动 蜗杆传动 链传动 齿轮传动 平行四边形机构 双曲柄机构 带传动 1 2 摩擦轮传动 摩擦传动机构的优缺点 结构简单、传动平稳、易于实现无级变速、过载保护。 传动比不准确、传递功率小、效率低。 1 2 3 平面盘式无级变速器 1 2 3 圆锥式无级变速器 ⑵ 实现单向间歇转动的机构 棘轮机构 齿轮--连杆机构 单向间歇 转动机构 槽轮机构 不完全齿轮机构 凸轮式间歇运动机构 适用于转角固定的转位运动 每次转角小，或转角大小可调的低速场合 大转角而速度不高的场合 运动平稳、分度、定位准确，但制造困难、高精度定位、高速场合 特殊要求的输送机构 ⑶ 实现往复移动往复摆动运动的机构 凸轮机构 组合机构 往复运动 机构 连杆机构 螺旋机构 齿轮齿条机构 液压缸、气缸 正弦机构 正切机构 多杆机构 曲柄滑块机构 连杆机构特点　制造容易、承载能力大，但难以实现精确运动，适用于无严格运动规律的场合。 凸轮机构特点　能实现任意复杂的运动和各构件之间的运动协调，承载能力不大。 螺旋机构特点　可获得大的减速比和较高的运动精度，常用作低速进给和精密微调机构