3第三章时域分析法..pptVIP

第三章 时域分析法 3-1 典型输入信号 3-2 线性定常系统的时域响应 3-3 控制系统时域响应的性能指标 3-4 一阶系统的暂态响应 3.5 二阶系统的暂态响应 1.比例环节 2.惯性环节 3.积分环节 4.微分环节 （2）实用微分环节 （3）一阶微分环节(比例微分环节) 5.振荡环节 6.延迟环节(纯滞后环节、迟滞环节) 3-8 线性系统的稳定性 3-9 劳斯—赫尔维茨判据 三、代数判据的应用 3-10 小参量对闭环系统性能的影响 3-11 控制系统的稳态误差一、误差及稳态误差的定义 若 则 例：特征方程式为： ，试判断稳定性。 [解]：劳斯表为： 故第一列有两次符号变化，s右半平面有两个极点，系统不稳定 。 2）劳斯表某一行中所有的系数都为零，表明在s平面内存在大小相等但位置径向相反的根，至少要下述几种情况之一出现，如：大小相等，符号相反的一对实根；或一对共轭虚根；或对称于实轴的两对共轭复根。 大小相等符号相反的实根 共轭虚根 对称于实轴的两对共轭复根 3）劳斯表某一行中所有的系数都为零 [处理方法]可将不为零的最后一行的系数组成辅助方程，并以此辅助方程式对s求导所得方程的系数代替全零的行。 大小相等，位置径向相反的根可以通过求解辅助方程得到