机械工程控制基础实2验任务书.docVIP

《机械工程控制基础》课程实验《机械工程控制基础》课程实验 班 级：姓 名： 学 号： 实验时间： 指导教师： 实验成绩： 一、实验目的与要求 1.了解MATLAB在系统界面、常用操作命令等基本操作方法。 2.掌握系统数学模型的三种建立方法。 3.掌握MATLAB时域分析方法。 4.掌握MATLAB频域分析方法。 5.完成指导教师指定的上机作业，绘制时间、频率响应曲线。 6完成实验报告一份。 二、实验步骤1、控制系统模型的建立 传递函数模型 零极点增益模型 系统方框图模型 模型之间的转换 2、MATLAB时域分析 3、MATLAB分析 用MATLAB建立该系统传递函数模型，列写出程序代码，附上运行结果。 程序段： num=[4 1]; den=[1 1 1 2 1]; printsys(num,den,s) 运行结果: num/den = 4 s + 1 --------------------------- s^4 + s^3 + s^2 + 2 s + 1 已知一控制系统的传递函数为 用MATLAB建立该系统零极点模型。 程序段： z=[-4 -5]; p=[-1 -2 -3]; k=[2]; sys=zpk(z,p,k) 运行结果： Zero/pole/gain: 2 (s+4) (s+5) ----------------- (s+1) (s+2) (s+3) 给定系统的传递函数 将其化为零极点模型。 程序段： num=[1 5 9 24]; den=[1 3 10 25 30 26]; sys=tf(num,den) Transfer function: s^3 + 5 s^2 + 9 s + 24 ----------------------------------------- s^5 + 3 s^4 + 10 s^3 + 25 s^2 + 30 s + 26 sys1=zpk(sys) 运行结果： Zero/pole/gain: (s+4.216) (s^2 + 0.7844s + 5.693) --------------------------------------------------------- (s+2.055) (s^2 + 1.365s + 1.872) (s^2 - 0.4201s + 6.76) 已知一控制系统的零极点模型为 将其化为传递函数模型。 程序段： z=[-2]; p=[-1 -3]; k=[1]; sys=zpk(z,p,k) Zero/pole/gain: (s+2) ----------- (s+1) (s+3) sys1=tf(sys) 运行结果： Transfer function: s + 2 ------------- s^2 + 4 s + 3 已知系统的连接方框图如图所示，求此系统的传递函数，。 程序段： n1=[1];d1=[1 4 0];s1=tf(n1,d1); n2=[0.4 0];d2=[1];s2=tf(n2,d2); sys=feedback(s1,s2,-1) Transfer function: 1 ----------- s^2 + 4.4 s n3=[25];d3=[1];s3=tf(n3,d3); sys1=feedback(sys*s3,1 运行结果： Transfer function: 25 ---------------- s^2 + 4.4 s + 25 已知一控制系统的传递函数为 试绘制其单位阶跃响应曲线，并生成标题“单位阶跃响应”，在曲线上标注出阶跃响应的性能指标。 程序段： num1=[10]; den1=[0.5 2 20]; step(num1,den1); grid on title(单位阶跃响应) 运行结果： 典型二阶系统传递函数为 若固有频率，，试绘制闭环系统的单位阶跃响应曲线。 程序段： wn=1;zet=[0:0.1:1,2,3,5]; hold on for i=1:length(zet) num=wn^2;den=[1,2*zet(i)*wn,wn^2]; step(num,den); title(单位阶跃响应) end hold off grid on 运行结果： 已知系统传递函数模型如习题4.5(2)所示，试用MATLAB绘制其Nyquist曲线