自动控制根轨迹课程设计(精髓版)简析.doc

西安石油大学 课 程 设 计 电子工程 学院 自动化 专业 1203 班 题 目 根轨迹法校正的设计 学 生 郭新兴 指导老师 陈延军 二○一四年十二月 目 录 1. 任务书．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．1 2．设计思想及内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2 3．编制的程序．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2 3.1运用MATLAB编程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 2 3.2由期望极点位置确定校正器传递函数．．．．．．．．．．．4 3.3 校正后的系统传递函数．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5 4．结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7 5．设计总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8 6．参考文献．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8 《自动控制理论》 课程设计任务书 题 目 根轨迹法校正第三题 学生姓名 郭新兴 学号 201205080715 专业班级 自动化1203 设 计 内 容 与 要 求 设计内容： 已知单位负反馈系统被控对象传递函数为：，试用根轨迹几何设计法对系统进行滞后串联校正设计，使之满足： （1）阶跃响应的超调量：σ%≤15%； （2）阶跃响应的调节时间：ts≤0.3s； （3）单位斜坡响应稳态误差：ess≤0.01。 设计要求： 编程绘制原系统阶跃响应曲线，并计算出原系统的动态性能指标； 利用SISOTOOL设计校正方案（得到相应的控制参数）； 绘制校正后系统阶跃响应曲线，并计算出校正后系统的动态性能指标； （4）整理设计结果，提交设计报告。 起止时间 2014 年 12 月28日 至 2015 年 1 月 4 日 指导教师签名 年 月 日 系（教研室）主任签名 年 月 日 学生签名 年 月 日 2.设计内容及思想 ： 1) 内容：已知单位负反馈系统被控对象传递函数为：，试用根轨迹几何设计法对系统进行滞后串联校正设计，使之满足： （1）阶跃响应的超调量：σ%≤15%； （2）阶跃响应的调节时间：ts≤0.3s； （3）单位斜坡响应稳态误差：ess≤0.01。 2）思想： 首先绘出未校正系统得bode图与频域性能，然后利用MATLAB的SISOTOOL软件包得到系统的根轨迹图，对系统进行校正，分析系统未校正前的参数，再按题目要求对系统进行校正，计算出相关参数。最后观察曲线跟题目相关要求对比看是否满足要求，并判断系统校正前后的差异。 3 编制的程序： 3.1运用MATLAB编程： 根据自动控制理论，对I型系统的公式可以求出静态误差系数K0=1。再根据要求编写未校正以前的程序 %MATLAB PROGRAM L1.m K=1; %由稳态误差求得； n1=2500;d1=conv([1 0],[1 25]); %分母用conv表示卷积； s1=tf(K*n1,d1); %生成系统开环传递函数； sisotool(s1); %得到开环根轨迹图和Bode图 figure(2);sys=feedback(s1,1);step(sys) %系统阶跃响应图 程序运行后，可得到如图1-1所示由sisotool设计画面得到的未校正的系统的开环根轨迹图和Bode图和如图2未校正的系统的单位阶跃响应曲线。 图1由sisotool得到的未校正的系统的开环根轨迹图和Bode图 图2未校正系统的阶跃响应曲线 阶跃响应的超调量：σ%=44%； 阶跃响应的调节时间：ts=0.32s； 由以上图像知道不满足题目要求。 3.2由期望极点位置确定校正器传递函数。 求校正需确定闭环主导极点S1的位置。 回执未校正系统的根轨迹，轨迹无零点，有两个极点:P1=0,P2=-25. n1=2500; d1=conv([1 0],[1 25]); s1=tf(n1,d1); rlocus(s1) 用以下程序可以求出校正装置的传递函数： clear essv=0.01;x=-12.5;z1=0;p1=0;p2=25; zeta=0.54;ac