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- 2016-12-25 发布于湖北
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双轮自平衡小车
科研训练总结
项目名称：
学生姓名：
学 院：
指导教师：
****学自动化学院
*********8系2014年12月27日
目录
一、研究的目的与意义 2
1.1.项目研究目的与意义 2
1.2.国内外发展历史及研究现状 3
二、系统设计与要求 4
2.1项目研究内容 4
2.2设计要求 4
2.3方案选取 4
2.3.1主控板模块 4
2.3.2电机驱动模块 4
2.3.3传感器模块 5
2.3.4 卡尔曼算法的初值计算方法及实际应用 5
2.3.5 双轮自平衡小车的PID控制 5
三、总体设计方案 6
四、系统硬件设计 7
4.1 STC12C5A60S2简介 7
4.2 MPU6050简介 8
4.3 LM298简介 10
4.4硬件平台的组合 11
五、系统软件设计 12
5.1软件设计流程 12
5.2软件程序如下 12
六、实验结果与分析 22
七、参与人心得 23
八、参考文献 24
研究的目的与.项目研究目的与意义国内外发展历史及研究现状与要求卡尔曼滤波是一种高效率的递归滤波器(自回归滤波器), 它能够从一系列的不完全及包含噪声的测量中，估计动态系统的状态。设计方案
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