9-10测试第四章(一二阶系统特性)..pptVIP

华北电力大学机械工程学院 测试技术 * 第四节一阶二阶系统的特性 温度 湿度 酒精 一.一阶系统动特性 以RC滤波电路为例 1.建立微分方程 时间常数τ=RC 输入 Ux(t) ------x(t) 输出Uy(t)-------y(t) 一阶微分方程: 弹簧、阻尼器组成的一阶机械系统，图中x(t)为输入位移量，y(t)为输出位移量。通常阻尼力Fb与运动速度成正比，作用力Fa与弹簧刚度及位移成正比， 即 式中：k——弹簧刚度系数；  c——阻尼系数。 根据力的平衡条件∑Fi=0，可得 和RC电路结果比较: 2.传递函数:两边取拉氏变换 τsY(s)+Y(s)=X(s) 3.频响函数 典型一阶系统表达式: 为方便,常取K1=1 4.作图 与特点 P56 1)幅频图A(ω) 2)相频图 一阶系统适合于低频测量 在ωτ=1处， 输出与输入幅值比降为0.707，相位滞后45°，只有ωτ1时，幅值比才接近于1。因此一阶测试系统的动态特性参数是时间常数τ，实际上τ决定了测试系统的频率范围。 3)伯德图(对数坐标) 4)奈氏图 选讲 二、二阶系统的动态特性 称重(应变片) 加速度(压电) 以动圈式电表为例 1.建立微分方程 输入:i(t) 输出: 电磁力：F(i)=Ki×i(t) Ki 电磁转矩系数 阻尼力 微分方程: 2.传函 对微分方程两边取拉氏变换 令s=Ki/K 灵敏度 3.频响 令s=1 定义:临界阻尼： 阻尼比： 固有角频率 弹簧—质量—阻尼系统 固有频率: 灵敏度 阻尼比 幅频图 幅频特点： 4.作图 ① ④ ② ③ 相频图 相频特点： ① ② ③ ④ 二阶系统动特性最重要参数:固有频率及阻尼比 P59 选取范围: 伯德图 共振区 不同谐振频率输入作用下二阶系统的稳态输出 第四节 测试系统的动态响应 一.对任意输入的响应 测试系统的输入、输出与传递函数之间有关系式： 从时域来看，系统的输出就是输入与系统的脉冲响应函数的卷积： 卷积计算量大，简化为复频域（频域）的乘积运算 1.单位脉冲响应(选讲) 一阶系统: y(t)=h(t)= ￡-1[H(s)] 2.单位阶跃响应 由图可见，一阶系统在单位阶跃激励下的稳态输出误差为零，并且，进入稳态的时间t→∞。但是，当t =4τ时，y(4τ)=0.982；误差小于2%；当t =5τ时，y(5τ)=0.993,误差小于1%。所以对于一阶系统来说，时间常数τ越小越好。 阶跃响应函数 fn=1/tb 二阶系统在单位阶跃激励下的稳态输出误差也为零。进入稳态的时间取决于系统的固有频率ωn 和阻尼比ξ。ωn越高，系统响应越快。阻尼比主要影响超调量和振荡次数。当ξ=0时，超调量为100%，且振荡持续不息，永无休止；当ξ≥1时，实质为两个一阶系统的串联，虽无振荡，但达到稳态的时间较长；通常取ξ=0.6～0.8，此时，最大超调量不超过10%～2.5%，达到稳态的时间最短，约为5～7/ωn，稳态误差在5%～2%,因此,测试装置阻尼比选此区间. 在工程中，对系统的突然加载或者突然御载都视为对系统施加一阶跃输入。由于施加这种输入，既简单易行，又可以反映出系统的动态特性，因此，常被用于系统的动态标定。 原理：在桥中悬挂重物，然后突然剪断绳索，产生阶跃激励，再通过应变片测量桥梁动态变形，得到桥梁固有频率。 案例：桥梁固有频率测量 第五节不失真测试的条件 测试的目的是为了获得被测对象的原始信息。这就要求在测试过程中采取相应的技术手段，使测试系统的输出信号能够真实、准确地反映出被测对象的信息。这种测试称之为不失真测试。 设测试系统的输入为x(t)，若实现不失真测试，则该测试系统的输出y(t)应满足 上式即为测试系统在时域内实现不失真测试的条件该测试系统的输出波形与输入信号的波形精确地一致，只是幅值放大了A0倍，在时间上延迟了t0而已。这种情况下，认为测试系统具有不失真的特性。 时域条件y(t)=A0x(t-t0) y(t)=A0x(t-t0) ? Y(ω)=A0e-jωt0X(ω) 不失真测试条件（频域）的幅频特性和相频特性应分别满足 A(ω)=A0=常数 φ(ω)= - t0ω 线性 做傅立叶变换 频域定义 不失真测试由公式得出结论 1.测试系统在频域内实现不失真测试的条件:幅频特性曲线是一条平行于ω轴的直线，相频特性曲线是斜率为 –t0的直线。 2、不失真测试的条件是指波形不失真的条件，而幅值和相位都发生了变