自动控制缩印简析.doc

1 环控制与闭环控制的区别及各自特点 系统的输出量对控制作用没有影响的系统称为开环控制系统。优点：构造简单，维护容易，成本低，一般不存在稳定性问题。缺点：不能克服扰动对输出量的影响。 系统的输出量经变换后反馈到输入端与输入量进行比较，根据偏差进行控制，形成闭合回路，这样的系统称为闭环控制系统优点：能削弱或消除外部扰动或闭环内主通道上各环节参数变化对输出量的影响。 缺点：结构复杂，成本高，存在稳定性问题 2 分析系统时要注意的性能：稳定性、准确性、快速性。其中稳定性是对控制系统最基本的要求。 3 传递函数：在零初始条件下，线性定常系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。适用范围是线性定常系统，条件是零初始条件。 4 比较重要的暂态性能指标：最大超调量（系统的相对稳定性）调整时间（系统快速性）。 一阶系统调整时间 二阶系统传递函数。 欠阻尼情况下的性能指标：最大超调量：。调整时间 5 系统稳定的充要条件：所有特征根全部位于s平面的左半平面。系统的稳定性与输入量无关。 6 稳态性能指标：给定稳态误差。给定稳态误差与输入信号、系统的结构类型以及开环增益有关。 7 减小系统稳态误差的途径：1增加积分环节的个数；2提高开环增益。减小误差时会降低系统的稳定性。 8 奈奎斯特稳定判据：P：s右半平面开环极点数。N：奈奎斯特曲线逆时针包围（-1，j0）点的圈数。Z：s右半平面闭环极点数Z=P-N，Z=0时，系统稳定。 9 波特图分析从三个频段入手，低频段由积分环节和微分环节个数决定，表征系统的稳态精度，中频段表征系统的快速性和稳定性，高频段表征系统的抗干扰性。 10 开环指标表征系统快速性，与时域指标中的调整时间相对应，相较裕度ν表征系统稳定性，与时域指标中的最大超调量相对应。 11 闭环频率指标：谐振频率（表征快速性）、谐振峰值（表征稳定性）、带宽频率（表征快速性） 2-8 试简化图2-T-8所示的系统框图，并求系统的传递函数。 解：(a) 化简过程如下 传递函数为 (b) 化简过程如下 传递函数为 2-10 绘出图2-T-10所示系统的信号流程图，并根据梅逊公式求出传递函数。 系统的传递函数为 5-2 试绘制上题中各系统的开环对数频率特性（伯德图）。 (1) 解：系统为Ⅰ型，伯德图起始斜率为－20dB/dec，在处与=20=0相交。 环节的交接频率，斜率下降20dB/dec，变为-40dB/dec。 系统的伯德图如图所示: (2) 解：伯德图起始为0dB线， 的交接频率，斜率下降20dB/dec，变为－20dB/dec。 的交接频率，斜率下降20dB/dec，变为－40dB/dec。 系统的伯德图如图所示。 （3） 解：系统为Ⅰ型，伯德图起始斜率为－20dB/dec，其延长线在=1处与=20=0相交。 的交接频率，斜率下降20dB/dec，变为－40dB/dec。 的交接频率，斜率下降20dB/dec，变为－60dB/dec。 系统的伯德图如图所示。 (4) 解：系统为错误！未找到引用源。型，伯德图起始斜率为－40dB/dec，其延长线在=1处与=20=0相交； 的交接频率，斜率下降20dB/dec，变为－60dB/dec。 的交接频率，斜率下降20dB/dec，变为－80dB/dec。 系统的伯德图如图所示。 5-3设单位反馈系统的开环传递函数为 试绘制系统的内奎斯特图和伯德图，并求相角裕度和增益裕度。 解：幅频特性： 相频特性 0.5 1.0 1.5 2.0 3.0 5.0 10.0 17.3 8.9 5.3 3.5 1.77 0.67 0.24 -106.89 -122.3 -135.4 -146.3 -163 -184.76 -213.7 系统的极坐标图如图所示。  令，解得。 ，增益裕度： GM=dB。 伯德图起始斜率为-20dB/dec,经过点。 处斜率下降为-40 dB/dec，处斜率下将为-60dB/dec。 系统的伯德图如下图所示。  令=1得剪切频率 ,相角裕度PM=3.94deg。 6-4 设控制系统的开环传递函数为 （1）绘制系统的伯德图，并求相角裕度。 （2）采用传递函数为的串联超前校正装置。试求校正后系统的相角裕度，并讨论校正后系统的性能有何改进。 解：（1）校正前 （2）加串联超前校正装置后， 经超前校正，提高了系统的稳定裕度。 题6-4系统校正前、后伯德图 5-7 已知最小相位系统的开环对数幅频特性的渐近线如图所示，试写出系统的开环传递函数，并