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窄足机器人技术报告目录1 引言12 方案设计23 机械结构33.1 选型33.2 实物图33.3 零件设计CAD图44 驱动设计64.1 电机选型64.2 电机介绍65 电源设计86 自由度与动作设计86.1 自由度分析86.2 动作设计87 控制模块107.1 控制板简介107.2 使用方法118 测试与调试129 总结131 引言机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。它是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物。在工业、医学、农业、建筑业甚至军事等领域中均有重要用途。国际上对机器人的概念已经逐渐趋近一致。一般来说，人们都可以接受这种说法，即机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。联合国标准化组织采纳了美国机器人协会给机器人下的定义：“一种可编程和多功能的操作机；或是为了执行不同的任务而具有可用电脑改变和可编程动作的专门系统。”它能为人类带来许多方便之处！为拓展大学生的动手及实践能力，让学生更热衷于科学技术的研究，同时进一步推进大学生创新教育，提高大学生的创新意识和创新实践能力，锻炼青年学生综合素质，我院王军老师开展了机器人创新技术课程。本次课程的主要目标是通过窄足机器人的设计和制作，加强我校学生在实践创新能力，而为期六周的课程也取得了应有的效果。2 方案设计此次设计的体操机器人主要由机械结构和控制系统组成，如果认为机械结构是人的骨架，那么控制系统就被认为是人的大脑，所以机?器人的先进程度与功能强弱通常都直接与其控制系统的性能密切相关。机器人控制系统是根据指令及传感信息控制机器人完成一定的动作或作业任务的装置，它是机器人的心脏，决定了机器人性能的优劣。作为机器人的核心部分，机器人控制系统是影响机器人性能的关键部分之一，它从一定程度上影响着机器人的发展。?机器人技术的实现不仅取决于其机械机构的优化，在很大程度上还依赖于一个性能优良的智能控制系统;而一个工作稳定、精度可靠的、实时性强的控制系统不仅需要高级的控制算法，还需要实现控制算法的手段。很长时间以来国内外的学者提出了诸多的控制算法，也设计出实现某些算法的控制器，但整个技术还处在实验阶段，没有进入市场，特别是一些高级控制方法在实际中效果根本不理想，所以机器人控制系统有待进一步研究。设计并制作一种能够完成指定动作的窄足机器人。可以根据预先设计的动作，以及定制的指令程序完成一系列高难度的动作，包括前滚翻、后滚翻其研究领域涉及到3D模型绘制及动力学仿真、单片机、电路理论、自动控制、电机原理与拖动、接口技术、结构力学、电子工艺等多方面的内容，以实现其智能控制。3 机械结构3.1 选型我们设计的窄足机器人主要由金属铝条构成，，身高约为20cm，结构尺寸比例是在研究人体下半身运动的大量图片、视频，最终确定一个原始模型后，跟据比例缩放得到的，在制作前进行了大量的仿真与实验。由实验室老师提供图纸资料，通过打印图纸来加工所需要的夹件，卡件和连接件。最后对应图纸进行精加工，打孔，使用螺丝装配，从而实现整个机器人的机械机构的设计。3.2 实物图 3.3 零件设计CAD图?舵盘卡口、连接件：脚板：顶板：4 驱动设计4.1 电机选型常用的电机有直流电机、步进电机、舵机等。下面我们大概对直流电机、步进电机、舵机进行一下对比,由于本研究制作的机器人是重量很轻的作实验用的小型双足步行机器人。因此机器人的各关节是选择使用舵机驱动。舵机最早出现在航模运动中。在航空模型中，飞行器的飞行姿态是通过调节发动机和各个控制舵面来实现的。在市场上收集到了三种不同型号的舵机，它们的性能、价格也不尽相同。本机器人采SR403P机器人专用舵机。4.2 电机介绍特性如下产品重量：67g（2.37盎司）线：30CM工作速度：0.21 sec/60（6.0V），0.19 sec/60（7.4V）失速扭矩：12.2公斤厘米，169.7扭力 （6.0V）;13.6公斤厘米，189.2扭力的（7.4V）旋转角度：180机器人伺服，塑料齿轮，单球轴承，旋转范围range180PWM码控制，180度转动范围（0.5--2.5ms)并行连接，双侧接口，圆形输出轴，使用电压7.4V。5 电源设计出于安全考虑，实验室内使用开关电源供电，向控制板和舵机提供7.4V的稳定电压。6 自由度与动作设计6.1 自由度分析对机器人进行具体的设计。首先对机器人的自由度安排进行考虑，以使其可以完成预先设想的动作。其次是考虑各个连接部件如舵机，卡口，电池和控制板的尺寸具体设计各卡口的形状尺寸以及电池和电路板的尺寸等。要使双足机器人实现人类的一些动作，那么双足步行机器人必须有