双轮机器人平衡控制系统设计.doc

2012届毕业生 毕业设计说明书 题 目: 双轮直立智能机器人平衡系统设计 目 次 1 概述 1 1.1 轮式智能机器人的研究背景及意义 1 1.2 国内外研究现状 2 1.3课题研究内容 2 2总体设计方案 3 2.1双轮智能平衡机器人的工作原理 3 2.2机器人平衡控制系统方案分析 4 3微控制器和检测电路设计 5 3.1 S08微控制器 5 3.2角度和角速度检测模块 7 3.3速度传感器 9 4驱动电路及电源模块设计 10 4.1微型直流电机 10 4.2电机驱动模块 10 4.3电源模块设计 11 5软件设计 12 5.1 S08AW60微控制器资源配置 12 5.2 PID控制原理 14 5.3 程序设计 15 总结 19 1 概述