控制系统数字仿真与CAD（第3版）教学课件作者张晓华5_数字仿真技术的综合应用5、数字仿真技术的综合应用课件.pptVIP

4.3 仿真实验 MATLAB模糊逻辑工具箱 隶属函数编辑器 * Power Electronics Electrical Drive Lab of HIT 控制系统数字仿真与CAD 第五章 数字仿真技术的综合应用 Email: zxhhit@126.com Department of Electrical Engineering Harbin Institute of Technology 张晓华 教授 目录 1. 直流电动机双闭环调速系统设计 2. 数字PID调节器的鲁棒性设计方法 3. 水箱系统液位控制的仿真研究 4. 一阶倒立摆系统的双闭环模糊控制方案 目录 1.1 双闭环V-M系统的目的 1.2 积分调节器的饱和非线性问题 1.3 ASR与ACR的工程设计问题 1.4 双闭环V-M调速系统的动态分析 1.直流电动机双闭环调速系统设计 1.1 双闭环V-M系统的目的 (1) 起动的快速性 (2) 提高系统抗扰性能 系统结构图 理想电机起动特性 负载抗扰特性 1.2 积分调节器的饱和非线性问题 结论： 只要偏差e(t)存在，则输出U就 增加； 当e(t)=0时，U=常数； 控制系统前向通道含有积分环节， 给定作用下，输出一定有超调； 具有积分控制作用的系统结构 1.3 ASR与ACR的工程设计问题 对于双闭环V-M调速系统，电流环按典型I型系统设计，转速环按典