第一章 直流伺服电机.ppt

动圈型直线直流电机的典型实用结构 如图为平面矩形磁钢的直线电动机，它结构简单，但线圈端部没有得到利用；漏磁通大，即磁钢未得到充分利用。 图1-13矩形磁钢动圈型直线永磁直流电动机 1-矩形磁钢；2-软铁；3-移动线圈 如图为环形磁钢的直线电动机，其结构主要是圆筒形的，导体的有效长度能得到充分利用。 图1-14环形磁钢动圈型直线永磁直流电动机 1-环形磁钢；2-圆筒形导磁体；3-移动线圈 1.5 直线直流电动机 动铁型永磁直线直流电动机 图1-15动铁型直线永磁直流电动机 1-固定线圈；2-电刷；3-永久磁钢；4-软铁 动铁型永磁直线直流电动机的结构如1-15所示，在—个软铁框架上套有线圈，该线圈的长度要包括整个行程。 这种结构形式的线圈流过电流时，不工作的部分要白白消耗能量。为了降低电能的消耗，可将绕组的外表面进行加工使导体裸露出来，通过安装在磁极上的电刷把电流引入线圈中。当磁钢移动时，电刷跟着滑动，只让线圈的工作部分通电，电动机的运行效率可以提高。 由于电刷存在磨损，故可靠性和寿命降低。另外，它的电枢较长，电枢线圈用铜量较大。优点是电动机行程可做得很长。 1.5 直线直流电动机 2. 电磁式直线直流电动机 电磁式直线直流电动机也有动圈型和动铁型两种。 动圈型 励磁线圈通电后产生磁通与移动线圈的通电导体相互作用产生电磁力，克服滑轨上的静摩擦力，移动线圈便作直线运动。 图1-16 电磁式动圈型直线直流电动机 1-移动线圈；2-励磁线圈 对于动圈型电动机，电磁式的成本要比永磁式低，但多了一项励磁损耗。 1.5 直线直流电动机 动铁型 电磁式动铁型直线直流电动机通常做成多极式，如图1-17所示。当环形励磁线圈通电时，便产生磁通，径向穿过气隙和电枢线圈。径向气隙磁场与通电的电枢线圈相互作用产生轴向电磁力，推动磁极作直线运动。 电刷安装在磁极上随磁极运动。电刷在剥出漆皮的电枢线圈表面滑动就相当于电刷在换向器上移动，以保证在某极下电枢线圈的电流方向在运动中始终不变，从而保证电枢始终受到一定方向的电磁力。 图1-17 电磁式动铁型多极直线直流电动机 1-励磁线圈；2-软铁；3-电枢线圈；4-电刷 1.5 直线直流电动机 第1章 直流伺服电动机 1.1 概述 1.2 直流伺服电动机的控制方式和运行特性 1.3 直流伺服电动机的动态特性 1.4 特种直流伺服电动机 1.5 直线直流电动机 2. 伺服电动机的分类 普通直流伺服电动机 直流伺服电动机 低惯量直流伺服电动机 直流力矩电动机 两相感应伺服电动机 交流伺服电动机 三相感应伺服电动机 无刷永磁伺服电动机 直线伺服电动机 1. 伺服电动机的概念 伺服电动机又称为执行电动机，其功能是把输入的电压信号变换成转轴的角位移或角速度输出。 1.1概述 宽广的调速范围 机械特性和调节特性均为线性 无“自转”现象 快速响应。 此外，还要求伺服电动机的控制功率小、重量轻、体积小等。 3. 控制系统对伺服电动机的基本要求 1.1概述 1.2.1控制方式 由 可知，改变电枢电压和改变励磁磁通都可以改变电动机的转速。 1.2直流伺服电动机的控制方式和运行特性 1. 电枢控制 励磁磁通保持不变，改变电枢绕组的控制电压。当电动机的负载转矩不变时，升高电枢电压，电机的转速就升高；反之转速就降低。电枢电压等于零时，电机不转。电枢电压改变极性时，电机反转。 图1-1 电枢控制原理图 2．磁场控制 电枢绕组电压保持不变，改变励磁回路的电压。若电动机的负载转矩不变，当升高励磁电压时，励磁电流增加，主磁通增加，电机转速就降低；反之，转速升高。改变励磁电压的极性，电机转向随之改变。 尽管磁场控制也可达到控制转速大小和旋转方向的目的，但励磁电流和主磁通之间是非线性关系，且随着励磁电压的减小其机械特性变软，调节特性也是非线性的，故少用。 1.2.1控制方式 1. 机械特性 机械特性是指电枢电压等于常数时，转速与电磁转矩之间的函数关系，即 。 把 代入式 得 ，为理想空载转速； ，为直线的斜率。 伺服电动机的运行特性包括机械特性和调节特性。 1.2.2 运行特性 图 1-2 直流伺服电动机的机械特性 机械特性为一直