第六章 系统的性能指标与校正[ppt][ppt].ppt

输出反馈的对数频率特性校正 例 3 要求kv=10 1、校算原系统 低频段 ω＝1，20lgk=0 转折频率 γ ＝580 令k=10则动态性能一定不满足 输出反馈的对数频率特性校正 2、选择校正装置 滞后校正装置 原则：转折频率低于 ωc 5~10倍，α满足低频增益要求 取 L(ω) ω 20lg10 0.01 0.1 输出反馈的对数频率特性校正 校正以后的系统 + － 校算 γ ＝520 ) ( L w w 1 0.1 20 40 -20 s / rad 10 -20 -40 -60 k =1 k =10 dB 0.01 -40 -20 输出反馈的对数频率特性校正 例 4 要求kv=180,γ=450,ωc=3.5 ω=1, 20lg180 = 45.1 输出反馈的对数频率特性校正 校正后系统的Bode 图 输出反馈的对数频率特性校正 选用滞后领先校正环节 －20 20 0.015 0.75 2 100 ω L(ω) rad/s dB 领先 滞后 领先 滞后 校正前 P校正 PD校正 PI校正 PID校正 §6.5 反馈校正 控制系统采用反馈校正后，除了能收到与串联校正同样效果外，还能消除系统的不可变部分中为反馈所包围的那部分环节的参数波动对系统性能的影响。 一、位置反馈校正 二、速度反馈校正 一、位置反馈校正 校正后系统型次未变，但时