自平衡机器人实验报告.docxVIP

线性系统理论 题目：自平衡机器人实验报告学生姓名：李佳鹏 王一帆 董昊学 号：S201602215S201602212 S201602216专 业：控制工程指导老师：龚道雄2016年12月11日自平衡机器人是一种特殊的轮式移动机器人，它运动灵活，成本低，适合在狭小和危险的空间工作，可以零半径转弯，有着广泛的应用前景。同时，自平衡机器人作为一个本征不稳定典型控制系统，具有多变量、高阶次、非线性和参数不确定特点，也是一种复杂的研究性实验装置，已成为理想的控制理论和控制技术研究的实验平台。本实验是利用牛顿运动定律对该系统进行数学建模，并对其线性化处理，得到相应的状态方程。画系统的开闭环曲线，并分析零极点，在此基础之上详细介绍了李雅普诺夫的方法分析开闭环的稳定性，线性二次型设计控制方法等。自平衡机器人又称为轮式倒立摆机器人，其特征在于其重心处于轮轴上方，形成一个倒立摆的构型，是一种典型的非线性、欠驱动、静态不稳定系统。标准的自平衡机器人由左轮、右轮、位于中部的车体三部分组成，其重心相对车体固定，并且一般运行在平坦水平面上。早期对这类机器人的研究集中在动力学建模、平衡控制算法、传感器方案、系统构建等方面，着重研究如何将自平衡机器人从概念变为实际的动态平衡机器人系统。随着研究的深入，研究者们开发了各式各样的改进型自平衡机器人。通过在标准的自平衡机器人上增加执行机构，世界各国学者研究