导航系统-惯性导航概述.ppt

* 导航系统 * 平台式惯导系统-----指北方位三阶水平精对准 三阶水平精对准减小系统稳态误差。 ? * 导航系统 * 平台式惯导系统-----指北方位方位罗经对准 利用罗经效应控制方位轴自动找北 ? * 导航系统 * 第二篇 惯性导航系统 第九章 捷联式惯性导航系统 概述 捷联式惯导工作原理 捷联式惯导系统对准原理 激光陀螺惯性基准系统 * 导航系统 * 捷联式惯性导航系统-----概述 定义 陀螺和加速度计直接“捆绑”在机体上。 捷联式惯导系统的特点： 水平导航功能，增加了垂直导航功能 没有机电平台，数学平台代替机电平台，结构简单，重量轻，故障少 可靠性提高，余度技术使系统可靠性提高 对惯性元件和计算机的要求提高 捷联式惯性导航系统 * 导航系统 * * 导航系统 * 捷联惯性导航系统 数学平台内容： 把加速度计的沿机体系各轴的输出转换到导航系来 建立和修正姿态矩阵，并计算出飞机的姿态角。 * 导航系统 * 捷联式惯性导航系统-----姿态矩阵和修正 定义 机体系与导航系间的方向余弦矩阵 姿态矩阵 oxpypzp绕zp转ψ得oxpy pz p绕xp转θ得ox py pz p绕y p转 γ得oxcyczc * 导航系统 * 捷联式惯性导航系统-----姿态角计算 姿态角的计算 姿态矩阵的修正 * 导航系统 * 捷联式惯性导航系统-----初始对准 捷联式惯导与平台式惯导对准的不同 平台式惯导使平台坐标系调整到理想坐标系上，捷联式惯导系统对准是精确地估算出飞机的姿态角和建立起始姿态矩阵。 平台式惯导对准只需加速度计作为修正信息，捷联式惯导对准需加速度信息和陀螺信息。 平台式惯导对准需计算机和平台伺服系统来实现，而捷联式惯导对准全在计算机中进行。 粗对准 纵向加速度计确定飞机停放的俯仰角 横向加速度计确定飞机停放的倾斜角 纵向、横向陀螺确定飞机停放的航向角 * 导航系统 * 激光陀螺惯性基准系统-----惯性基准组件 * 导航系统 * 激光陀螺惯性基准系统-----方式选择面板 * 导航系统 * 激光陀螺惯性基准系统-----惯性系统显示组件 * 导航系统 * 惯导系统举例 * 导航系统 * 组合导航系统-----基本概念 定义 把惯导系统与其它导航系统进行适当的组合构成的导航系统。 基本原理 速度阻尼 位置阻尼 * 导航系统 * 组合导航系统-----组合导航实例 * 导航系统 * 惯性导航----卫星导航组合 位置速度组合原理 * 导航系统 * 惯性导航----卫星导航组合 伪距、伪距率组合 * 导航系统 * 惯性导航----卫星导航组合 GPS/INS紧密组合 * 导航系统 * Drift in survival mode after 80mn of hybridisation GPS/INS组合导航 time (mn) 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120 位置 (Nm) GPS 失锁 惯性漂移 Drift in survival mode after 40mn of hybridisation * 导航系统 * 积分修正平台原理-----单轴惯导系统 * 导航系统 * 积分修正平台原理-----单轴惯导系统修正回路 如果要求αa=αb，则要求 ? 即 * 导航系统 * 第二篇 惯性导航系统 第八章 平台式惯性导航系统原理及应用 概述 指北方位惯导系统原理 自由方位惯导 游动方位惯导系统 惯性导航系统初始对准 * 导航系统 * 平台式惯导系统------概述 惯性导航的分类 平台式惯导 解析式惯性导航系统（平台相对惯性空间稳定） 半解析式惯性导航系统（平台台面平行于当地水平面） 几何式惯性导航系统（两个平台，一个相对惯性空间稳定，另一个在地理坐标系内） 捷联式惯导 无机电平台，陀螺、加速度计捆绑在机体上 * 导航系统 * 平台式惯导系统------概述 * 导航系统 * 平台式惯导 * 导航系统 * 平台式惯导系统------指北方位惯导 平台坐标系模拟地理坐标系 利用舒勒原理及积分修正法进行水平修正 方位修正 平台的作用 建立一个理想坐标系；为加速度计创造一个良好的工作环境及测量基准；隔离飞机的角运动。 地理坐标系运动规律 由于地球非球体，所以 * 导航系统 * 平台式惯导系统------指北方位惯导平台控制 1．外横滚环 2．俯仰输出同步器 3．倾斜输出同步器 4。内横滚环力矩器 5．俯仰环 6．平台航向同步器 7．方位环力矩器 8．方位环 9．俯仰力矩器