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Company Logo LOGO 2012年12月23日 ESP ESP工作原理 车辆动力学模型 轮胎模型 转向轮胎受力分析 一、ESP工作原理 ESP通过对汽车的制动系统和驱动系统等进行主动控制，调节横向和纵向力的分布，从而提高汽车的安全性和稳定性。 ESP是利用轮胎的受力特性，改变汽车的横摆力矩，从而实现对汽车稳定性的调整。 在车辆行驶过程中，通过传感器不断采集的驾驶员和汽车的行驶信息来判断汽车的稳定状况。尤其是在汽车发生过多转向和不足转向时，ESP更具有突出的车辆稳定性控制效果。 汽车稳定性控制系统(electronic stability program，简称ESP)是在汽车防抱制动系统(ABS)和牵引控制系统(ASR)等主动安全技术的基础上发展起来的一项新型主动安全控制系统。 工 作 原 理 图1 ESP对汽车转向的影响 一、ESP工作原理 二、车辆的动力学模型 车辆的动力学模型建立 为了分析在转向不足和转向过多的情况下的汽车的受力情况我们建立了汽车的7自由度模型（车身横向、纵向、横摆、四个车轮旋转）： 图2 七自由度车辆动力学模型 二、车辆的动力学模型 建模的条件 1.车辆的稳定性由其横摆运动和侧向运动决定，因此所建的车辆模型，需要能描述车辆的纵向运动、侧向运动和横摆运动。 2.在地面上运动的汽车有6个自由度，加上其组件的模型，得到