《第六章线性控制系统的校正.pptVIP

被控对象确定后，根据要求的控制目标，对控制器进行设计的过程叫作系统校正。 1.控制系统设计和校正 设计问题：根据给定被控对象和自动控制的技术要求，进行控制系统设计，使控制器与被控对象组成的系统能较好地完成自动控制任务。 2.校正问题的三要素 1. 常用时域性能指标（主要对阶跃响应定义） 超调量、调节时间、上升时间、稳态误差等。 3. 常用的复数域指标 通常以系统闭环极点在复平面的分布区域来定义。 Remarks: 根据校正装置加入系统的方式和所起的作用不同，可将其作如下分类： 1. 频率法 基本思想：利用适当校正装置的Bode图，配合开环增益调整来修改原来开环系统Bode图，使得开环系统经校正和增益调整后的Bode图符合性能指标要求。 一、线性系统的基本控制规律 1.比例( P )控制规律 具有比例控制规律的控制器，称为比例(P)控制器称为比例控制器增益。 改变了系统的极点 加大控制器增益Kp，会降低系统的相对稳定性 讨论： 2、微分(D)控制规律 3、比例-微分( PD )控制规律 讨论： 4、积分( I )控制规律 具有积分控制规律的控制器，称为积分(I)控制器。 其中Ti为可调比例系数。 由于积分控制器的积分作用，当输入信号消失后，输出信号有可能是一个不为零的常量。 讨论： 5、比例—积分( PI )控制规律 具有比例—积分控制规律的