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自动控制原理复习 一、问答题 第1章 1．开环系统的特点。 只有输入量对输出量产生控制作用，输出量不参与对系统的控制。 特点 1、输入控制输出 2、输出不参与控制 3、系统没有抗干扰能力 4、结构简单，维护容易，成本低，不存在稳定性问题 2. 闭环系统的特点。 特点：除了前向通路外，还存在一条从输出端到输入端的反馈通路（即输出量会对控制量产生影响） 系统的输出量能够自动的跟踪给定量，减少跟踪误差，提高控制精度，抑制扰动信号的影响 系统对前向通路的元件的精度要求不高 使得整个系统对于某些非线性影响不灵敏。 3．组成自动控制系统的主要环节。 受控对象（或受控过程）:被控制的装置或者设备，有时也只受控的物理量 定值元件：用来产生参考输入或者设定值 控制器：接收偏差信号或者输入信号，通过一定的控制规律给出控制量，送到执行元件。 执行元件：实现功率级别转换或者物理量纲转换的装置称为执行元件 测量变送元件（即传感器）：用于检测受控对象的输出量，并变化成标准信号后作为反馈量送到控制器。 比较元件：用以产生偏差信号来形成控制。 4．自动控制系统的基本要求？ 在确保稳定性的前提下，要求系 统的动态性能和稳态性能好： ----快！响应动作要快速； ----稳！动态过程平稳； ----准！跟踪值要准确。 第3章 控制系统的主要性能指标有哪些？ 系统性能的描述可分为动态性能指标和稳态性能指标 动态性能指标 (延迟时间 ： 响应曲线第一次达到稳态值的50%的时间。 (上升时间 （1） 响应从稳态值的10%上升到90%。（单调） （2）从运动开始上升到稳态值的时间（振荡收敛） (峰值时间 ： 从运动开始至到达第一峰值的时间 (调节时间 ts： 响应达到并保持在一个允许误差范围内，所需的最短时间。 (超调量Mp: 最大偏离量h(tp)与终值之差的百分比 稳态性能指标 稳态误差ess 稳态误差是当时间t趋于无穷时，系统希望的输出与实际的输出之差。 二阶系统阻尼比对系统性能的影响？ (1， 过阻尼系统, 特征根为两个不相等的负实根，调节时间ts最长，进入稳态很慢，无超调。 (=1， 临界阻尼系统, 特征根为两个相等的负实根,无超调量，且响应速度比过阻尼系统要快。 (=0， 无阻尼系统，特征根为一对共轭虚根，以最快的速度达到稳态值，曲线是等幅振荡。 0(1，欠阻尼系统，特征根为一对带负实部的共轭复根，上升时间比较快，调节时间也比较短，但是响应曲线有超调量。 系统的稳定性和系统特征方程的根有怎样的关系？ 不同特征根所对应的时间响应分量如图所示。 如何改善二阶系统的响应特性？ 稳态误差与哪些因素有关，改变后对系统性能的影响。 第4章 绘制根轨迹的原则（前6条） 第5章 如何绘制系统开环频率特性图？ 何为最小相系统，如何判定最小相系统的稳定性。 三频段频域分析方法，期望的频域特性 第六章 校正定义及结构方式，各有何特点？ 系统稳定的充分必要条件 ：系统所有的特征根必须是负值，或者带负实部的共轭复数值。也就是说，系统所有的特征根必须位于s平面的左半平面。 5如何改善二阶系统的响应特性？ 在回路中增加控制装置，其目的在于改变系统的回路特性，从而改变系统的闭环特征方程。影响到特征根在s平面上的位置，使系统的动态特性得到改善。 一是在前向通路中增加控制装置，另一种是在反馈通路中增加控制装置。 （前向通路） 1、误差信号的比例--微分控制(PD控制) （反馈通路）2、 输出量的速度反馈控制(SF控制) 6稳态误差与哪些因素有关，改变后对系统性能的影响。 稳态误差三要素： 输入信号； 系统的开环增益Ko；（系统的开环增益越大，稳定性就越差） 系统的无差度υ。（前向通路的积分环节个数越多，稳定性越差） 第4章 绘制根轨迹的原则（前6条） （1）根轨迹的连续性 法则1：在s平面上的根轨迹是连续的 (2) 根轨迹的对称性 法则2：在s平面上的根轨迹是关于实轴对称的。 (3) 根轨迹的分支数 法则3：根轨迹的分支数与系统的阶数相等。 (4) 根轨迹的起点和终点 N条根轨迹起始于系统的N个开环极点 n条根轨迹终止于系统的n个开环零点 if n阶系统只有m个有限零点，n条根轨迹终止于系统的m个有限零点，其余n-m条终止于无穷远处。 （5） 根轨迹的渐近线 法则5： 当nm时，有n-m条根轨迹分支沿着与实轴夹角为 theda 、交点为 delta 的一组渐近线趋向无穷远处 (6) 根轨迹在实轴上的分布 法则六：实轴上的某一区域，若其右边开环实数零、极点的个数之和为奇数，则该区域必是根轨迹。 （7）根轨迹的汇合点和分离点 第