线性系统串联校正的模拟研究.docxVIP

专业： 电气工程及其自动化 姓名： xxx 学号： 311xxxxxxx 日期：2013-12-05 20:00～22:00 地点： 玉泉教二213 实验报告课程名称： 控制理论（乙） 指导老师： xx 成绩： 实验名称：实验五 线性系统串联校正的模拟研究 实验类型： 探索验证 同组学生姓名： 一、实验目的和要求（必填）二、实验内容和原理（必填）三、主要仪器设备（必填）四、操作方法和实验步骤五、实验数据记录和处理六、实验结果与分析（必填）七、讨论、心得实验五 线性系统串联校正的模拟研究实验目的和要求（必填）实验目的： 通过实验掌握用频率特性法分析自动控制系统的动态特性，研究串联校正装置对系统的校正作用并学习调试校正参数的方法。实验要求：1．复习系统校正的有关内容；2．求出原系统及加入校正后系统的相位裕量和幅值裕量；3．记录原系统及加入校正后系统的阶跃响应，并加以分析。实验内容和原理（必填）1．按期望的对数幅频特性对系统进行串联校正 按期望对数幅频特性对系统进行串联校正，是一种既简便又有一定准确性的工程设计方法。期望对数幅频特性是按规定的性能指标绘制的，它就是校正后系统的特性，这种方法可以综合任何一种形式的校正装置。因此在设计自动控制系统中，使用范围很广。但是只适用于最小相位系统，因为最小相位系统的对数幅频特性和相频特性之间有确定性的关系，按幅频特性的形状就能确定瞬态响应的性能。综合的步骤举例说明如下： （1）根据规定的性能指标绘制期望对数幅频特性，并绘制原系统的对数幅频特性，如图4-5-1所示，实线为原系统特性L(ω)，虚线为期望特性Ld(ω)；图4-5-1 系统的对数幅频特性（2）利用L(ω)与Ld(ω)进行图解运算，求出校正装置的对数幅频特性；（3）确定校正装置的型式和参数 。设期望的开环传递函数为Gd(s)，原系统的传递函数为G(s)，串联校正装置的传递函数为Gc(s),于是有：Gd(s)= G(s)Gc(s) 即Gc(s)= Gd(s)/ G(s)其对数幅频特性是Lc(ω)= Ld(ω)- L(ω)式中 L(ω)—原系统的对数幅频特性；Ld(ω)—校正后期望对数幅频特性；Lc(ω)—校正装置对数幅频特性； 上式表明，给出期望对数幅频特性和原系统的对数幅频特性后，就可得到校正装置的对数幅频特性。可见这种方法的关键是如何绘制期望对数幅频特性。 2．有源校正装置 （1）迟后—超前校正；由运算放大器及阻容网络组成，其线路及幅频特性如图4-5-2所示。（a）线路图 （b）幅频特性图4-5-2 迟后—超前校正 其传递涵数为式中： （2）迟后校正线路图和幅频特性如图4-5-3所示。（a）线路图 （b）幅频特性图4-5-3 迟后校正装置其传递函数为 （ ） 式中 老师给的电路图及公式为：三、主要仪器设备（必填）1．超低频信号发生器一台；2．慢扫描示波器一台；3．电子模拟装置一台。四、操作方法和实验步骤1．原系统及期望的对数幅频特性如图4-5-1实线和虚线所示，根据对数幅特性写出原系统及校正装置的传递函数；.2．根据原系统的传递函数，设计实验线路图，并确定元件参数；3．接好原系统的实验线路，用慢扫描示波器观察系统的阶跃输出响应，并记录系统的稳态误差4．观察原系统在斜坡输入下的稳态误差；5．设计迟后—超前校正装置，观察并记录加入校正装置后系统的阶跃响应(记下超调量σ％、峰值时间tp、调节时间ts和稳态误差)。6．设计一迟后校正装置，并记录系统的阶跃响应。五、实验数据记录和处理记录的波形是：1、当系统校正以前：2、当系统校正以后： 六、实验结果与分析（必填）通过matlab仿真：校正环节的波特图七、讨论、心得思考题：1．如何保证模拟系统为负反馈系统?要保证模拟系统为负反馈系统，必须保证模拟系统中运算放大器的个数为奇数个，老师给定的系统为5个运放，可以进一步简化，去掉两个比例系数分别为1和100的比例运算放大器，然后将积分环节中的1M的电阻换为10K，可将模拟系统简化为3个运算放大器。2．本系统能采用超前校正吗?为什么?不能，因为超前校正主要对为校正系统中频段的频率特性进行校正，使校正后中频段幅值的斜率为-20dB/dec，获得足够大的相位裕量，从而达到改善系统动态性能的目的，虽然超前校正能有效地改善系统的动态性能，但当未校正系统的相频特性曲线在剪切频率Wc附近急剧地下降时，若用单级的超前校正网络去校正，收效不大，因为校正后系统的剪切频率向高频段移动，在新的剪切频率处，由于未校正系统的相位滞后量过大，单纯用ε不足以补偿因超前校正装置的引入而产生的相位滞后。3．有源校正和无源校正装置各有什么特点?无源校正网络：阻容元