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第五章 系统的稳定性 本章主要介绍了稳定性的基本概念，判断线性系统稳定性的基本出发点，着重介绍了Routh稳定判据、Nyquist稳定判据及Bode判据的基本原理和方法，并在此基础上讨论系统的相对稳定性及最小相位系统和非最小相位系统的概念。这些内容，对于分析和设计系统是十分重要的。 系统的稳定性是保证控制系统正常工作的首要条件，也是控制系统的重要性能指标之一。因此，分析系统的稳定性并求出保证系统稳定的条件，是控制理论的重要组成部分。 5.1 系统稳定性的基本概念 控制系统在外来干扰的作用下，被控量会偏离平衡状态产生偏差，一旦干扰消失后，经过足够长的时间，系统又能够逐渐恢复到原来的状态，则系统是稳定的；否则，系统就是不稳定的。 如图5-1所示的小球，当小球处于图中a点时，如果有适当的外力作用在小球上，将小球带离a点，如带到d点，外力去掉，小球会在d、e之间来回滚动，经过一段时间后，最后会停在a点，说明小球处于a点是稳定的。当小球处于b、c点时，只要有外力作用在小球上将小球带离b、c点，外力去掉后，小球便不会回到原来的位置上，说明小球在b、c时是不稳定的。小球运动的过渡过程曲线如图5-2中a、b所示。 5-1 小球的稳定性的判定 图5-2 小球运动的过渡过程曲线 由上例可知，如果一个系统在干扰消失后，随着时间的推移，系统能恢复到原平衡位置或达到一个新的平衡位置，说明此系统是稳定的。否则，称该系统是不稳定的。 系统的稳定性是系统本身的一种固有特性，它只决定于系统本身的结构和参数匹配，而与外作用无关。不稳定的系统不但不能正常工作，有时甚至会使系统本身遭受严重破坏。 5.1.1 判断线性系统稳定性的基本出发点 一般的线性定常系统的过渡过程特性，可用高阶线性微分方程来描述： (5-1) 式中， 为系统的输入，为系统的输出， 是由系统结构所决定的常数，研究此微分方程的解，就可研究所描述系统的稳定性。 该微分方程的解,是方程的通解，它描述了系统在没有输入时，在初始条件作用下的运动情况。是方程的特解，描述了系统在输入作用下的运动情况。 根据系统稳定性的定义，系统稳不稳定与系统的输入无关，而取决于在初始条件作用下的运动情况，也就是在充分长的时间内，由初始条件引起的输出能随着时间的推移而逐渐衰减为零。即系统稳定的充分必要条件是 而 是方程的解。由第二章所学的知识解得 要使，必须使，而是闭环系统传递函数的特征根的实部 式是系统的特征方程式，要讨论系统的稳定性首先要讨论特征方程式的根（即闭环极点），判别系统稳定性的基本出发点是系统闭环传递函数的极点是否全部具有负实部，或者说闭环传递函数的极点是否全部在[S]平面的左半平面。 因此，判别系统稳定的基本出发点是它的全部极点必须全部具有负实部，或者说全部位于[S]平面的左半平面。 Routh稳定性判据 由上节系统稳定的基本出发点知，通过求解特征方程的根，可以判断系统是否稳定。若系统为高阶时，求解方程的根会比较困难。1884年，有E.J. Routh提出的Routh稳定性判椐可以方便地解决这个问题。这种判椐不需要解出特征方程的根，而是基于特征方程的根与系数的关系，通过特征方程的系数来直接判断系统的稳定性。 5.2.1 Routh稳定判椐 一、系统稳定的必要条件 设系统的特征方程为 （5-2） 其中为系统的特征根。 将（5-2）的因式乘开，由根与系数的关系可以求得： ...... 由上式可知，要使全部特征根均具有负实部，必须满足以下两个必要条件： 1) 特征方程的各项系数都不等于零。因为如果有一个为零则会出现实部有正有负的特征根，则系统处于临界稳定或不稳定的状态。 2) 特征方程的各项系数的符号都相同，一般取正值。 则系统稳定的必要条件是：要使全部的特征根都具有负实部，则特征方程的各项系数都有 。 此条件只是系统稳定的必要条件，而不是充分条件。 二、系统稳定的的充分必要条件 如果系统满足稳定性的必要条件，由Routh判椐指出系统稳定的充分条件是：Routh阵列中的第一列所有元素的符号均为正号。 下面列出Routh阵列 其中，可由下列公式计算得出 这种过程从第一行一直计算到n+1行为止，也即完成了 Routh阵列的列写，Routh阵列呈现倒三角形。在展开阵列时，为了简化其后的数值计算，可用一个正整数去除或乘某一行的所有元素。此时，并不改变稳定性的结论。 Routh判椐还指出：特征方程中，实部为正的特征根数等于Routh阵列中第一列的系数符号改变的次数