线性控制系统的根轨迹法.docVIP

课程：控制工程论文 班级：********** 学号：********** 姓名：**********线性控制系统的根轨迹法 更深入的理解单输出线性系统的性质，输入一个可以分成的极点，其传递函数的零点。一个单回路系统，该闭环传递函数为： K N(s) / D (s)是开环传递函数，K是增益。闭环零点是N(s)和两极是方程的根。在1940年代后期，它仍然是一个乏味的计算多项式的根。作为一个扩展技术，他的发展比【2】还早，当增益变化时，伊万斯利用相同的思想，提出了在这1950个文件是一个聪明的方法找到的中心的根源 他观察 【2】的根，当D(s)和N(s)靠近这些根时K趋近于0或者无穷大。 对于小增益的闭环极点贴近开环极点， 对于大增益的闭环极点取得degN到0其余的degD-degN趋近于对称的星形的无穷大。 伊万斯开发的简单方法素描根轨迹的基础上初步方向，渐近线，多根，和行为接近多根。 所提出的方法在本文的图形化建设。本文描述表明，甚至使一个简单的（图8的论文）施工更加方便。许多基本规则，因为它们通常是根轨迹精心上市，强调在现代书籍中可以找到的文章，但他们经常非正式地介绍，通过实例。他们包括开始和结束点的位点，渐近线，部分在实轴上，和存在的突破点。 如何建立重要性能的闭环系统等他们的反应是由主导的闭环极点。它不仅由此方法表示和证明，但也说明显示根位点可能是用于设计校正网络的预测分析的影响，引入附加开环极点和零点。 用伊万斯自己的话说，“特别的优势[根轨迹法]是保留在任何时候的清晰图片之间的关系总体网络参数和个别电路元件参数。 他用根轨迹迅速成为一个最喜欢的工具，控制工程师，他的直觉是丰富的明确的可视化反馈系统性能。它有持久的影响工程教育。现在的所有本科控制教材包括详细讨论了根轨迹方法。根轨迹的仍然是一个非常有效的方式迅速如何评估体系的性质变化。控制系统软件包提供了根轨迹为标准工具。今天，我们仍然阴谋根轨迹但图形化建设很少再使用，因为使用高效的软件包可以很容易地计算根更大精度. 根轨迹的想法有助于发展更先进的反馈系统的概念，包括多根轨迹的概括和高增益特性所表现出根轨迹渐近线。基本属性闭环杆倾向于系统零点作为增益很高的本质的现代概念“零动态，不仅在线性，而且在一大类非线性系统。 此属性点的障碍，实现高性能系统动力学（不稳定0非最小相位系统）。反馈限制则它的根轨迹分析渐近最优系统[ 3 ]。 设计的分配利率与根沿着位点的开发在系统[ 4 ]。这些和类似最近的结果表明，影响的根轨迹法不仅仅是一个有用的图形工具而已。 控制工程的根轨迹法 摘要： 根轨迹法确定所有根的鉴别方程的一个控制系统由图型以图表画出，合成瞬态响应或频率反应。这一基点复平面上的零、极点开环传递函数,这是现成的。根据是使这传递函数等于- 1环路增益增加从零到无穷大。图表可以建立在近似的形式和重要部分的轨迹计算：正确无误地变根轨迹仪 常数和指数取决于具体的系统，但控制系统的通常是0和K值，其值为常数1。功率的拉普拉斯变换或等效的方法现在可以用于瞬态响应”输出一个输入单元，经由方程3 振幅，给出了方程4 闭环频率响应，在另一方面，进入方程2 根轨迹图: 开环传递函数通常的形式是由公式5表示， 常数1等参数对于一个给定的问题，它是方便的方程5转换为形式方程6 极点和零点的的表示为图2所示 图2 请注意，极是为点表示，和零交叉。所有的复杂网球参与方程6的代表由载体一般点和零点或极点。每个向量的角度测量就依照积极实轴。每一个向量的大小仅仅是其长度的图表形式。 在寻求找到的价值，使开环功能等于- 1。任何具体的问题，许多特殊的轨迹的建立是通过检验说明的，在后面的章节的例子中有所提及。令人惊讶的是几个试验点的位置，需要假定允许完整的轨迹才可以得出。得到一些根据后，通常可以选择一个理想的位置来确定允许的闭环增益，本位置在其他部分的根值通常可确定至少2个值判定。 当核心已被确定，考虑二条件为根，即其大小为，总体上，从轨迹里选择一个特定的值，估计长度的向量，并计算静态增益，获得一些条件，通常可以选择一个理想的位置且最合适的根来确定允许的闭环增益，本位置在其他部分的根通常可以由测试确定。 一个有趣的事实说明在方程6中可得到非常低的增益。根非常接近极地的秩序且相应的载体是非常小的。为得到非常高的增益，根的值应该有限或趋近于零。 单回路的例子： 假定一个单回路系统如图3所示，转移函数给出为方程7 为计算K值，如果将（1+T1s