计算机控制第4章2_New.pptVIP

计算机控制系统 哈尔滨工业大学（威海）控制科学与工程系 第四章 计算机控制系统分析 §4.1 z平面 §4.2 稳定性分析 §4.3 稳态误差分析 §4.4 计算机控制系统的动态过程 §4.5 计算机控制系统的频率特性 第四章 计算机控制系统分析 §4.1 z平面 §4.2 稳定性分析 §4.3 稳态误差分析 §4.4 计算机控制系统的动态过程 §4.5 计算机控制系统的频率特性 §4.2 稳定性分析 一、离散系统稳定的条件 线性连续系统稳定 闭环系统特征根均在S平面的左半平面 线性离散系统稳定 闭环系统特征根均在单位圆内 §4.2 稳定性分析 三、离散Routh判据 1.W变换 Z平面单位圆外→W右半平面 虚轴→z平面单位圆上 Z平面单位圆内→W左半平面 §4.2 稳定性分析 三、离散Routh判据 2.离散 Routh 判据 第一步：应用W变换 D(z)?D(w) 第二步：应用Routh判据判断D(w) §4.2 稳定性分析 三、离散Routh判据 2.离散 Routh 判据 (1)若第一列系数符号不同， 则系统不稳定； (2)Routh表第一列元素均为正，则特征根均在左半平面，系统稳定；若有负值，则不稳定，且符号变化次数为右半平面特征根的个数。 §4.2 稳定性分析 三、离散Routh判据 2.离散 Routh 判据 两种特殊情况 (1)某行第一列项为0，其余不全为0 方法1：正数ε 方法2：用因子(s+a)乘以原特征方程，a为任意正数 §4.2 稳定性分析 三、离散Routh判据 2.离散 Routh 判据 两种特殊情况 (2)某行全为0 用全零行的系数构造一个辅助方程 F(w)=0 对复变量求导，用求导所得系数代替全0行 §4.2 稳定性分析 IEEE Control Systems Magazine August 2003 p.12 - 25 例1 JAS-39飞机 例2 Chernobyl 例3 X29 例4 Airbus A320 §4.2 稳定性分析 §4.2 稳定性分析 不稳定是危险的同义词 尊重不稳定性 稳定是对控制系统最基本的要求 解： * * Computer Control System W变换把Z平面单位圆内 映射为W平面的左半平面 解： 系统稳定 解： 闭环系统特征方程 连续系统稳定的条件： 采样系统的不稳定性增加 采样周期减小，系统稳定的K值范围增加，反之则减小 四、稳定是对控制系统最基本的要求 稳定是对控制系统最基本的要求 不稳定的系统在工程中不能应用 1980年开始研制 1987年4月26日第一架原型机出厂 1988年12月9日首飞 1989年2月2日试飞 1993年8月另一架原型机试飞 1986年4月26日 1:23 核辐射波及欧洲和亚洲 人的生命安全 * * *