控制工程基础6章.pptVIP

二、稳态误差的基本概念 三、控制系统稳态误差的计算 四、静态误差系数Kp，Kv，Ka 五、扰动引起的误差 要想求稳态偏差，可以利用叠加原理，分别求出给定信号Xi(s) 和N(s)单独作用时的偏差，然后求代数和，就是总偏差。 本章基本要求： 掌握误差及稳态误差的概念，明确终值定理的使用条件，正确掌握系统的型别与静态误差系数的概念。 掌握稳态误差与系统结构、参数之间的关系及其物理本质，能够熟练计算输入和干扰作用下的稳态误差。 * * 第六章 控制系统的 误差分析和计算 1、控制系统的性能指标： (1)动态性能指标： (2)稳态性能用稳态误差来表示： 原理性稳态误差的计算方法 2、本节主要讨论： (1)系统结构--系统类型引起的稳态误差； (2)输入作用方式引起的稳态误差。 一、线性系统的稳态误差 G1(S) G2(S) U(S) H(S) Xi(S) Y(S) Xor(S) E(S) X0(S) N(S) + + + + - - ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( (s)X E(s) ), ( ) ( x ) ( ) ( x ) ( p)x ( e(t) 1/H(s) s) ( p) ( ) ( p)x ( ) ( x ) ( x ) ( x e ) ( x ) ( x e(t) e(t), , ) ( x ) ( x i i o i i or or i ss o or o or s Y s X s s X s t y t t t t t t t t t t t t i o - = - = - = - = = = - = e m e m m m m 其对应的拉式变换为： 控制系统的偏差信号 ， ： 控制系统的误差信号是 。 定的。一般情况下， 是理想算子，是认为规 的变化， 去控制输出信号 入信号 在控制系统中，是用输 。 被定义为稳态误差 误差信号的稳态分量， 误差信号，记做 一般把二者之差定义为 是实际的输出信号 是控制系统希望的输出信号，而 设 G(S) H(S) E(S) Xi(S) Xo(S) - + 1、对于单位反馈控制系统，系统的误差传递函数 如果E(s)的极点在s左半平面内和原点仅有单阶极点，那么成函数E(s)在S右半平面及虚轴上解析。此时，可用终值定理： 2、对于非单位反馈系统 输入形式 结构形式 例：设单位反馈控制系统的 ，输入信号分别为 以及 ，试求系统的稳态误差。 ※ 故在应用终值定理求解稳态误差时，一定要首先判别E(s)是否在包含 jω轴的右半平面内是解析的。 此例中，E(s)在s=±jω处有极点，不满足解析条件。 1、静态位置误差系数Kp(主要用于输入为单位阶跃输入时) 系统对单位阶跃输入的稳态误差是： 定义静态位置误差系数Kp： 那么 0型系统能跟踪单位阶跃输入，但有静差，需要I型以上系统才能消除静差。 对于0型系统， 对于1型以上系统， 2、静态速度误差系数Kv(用于输入为单位斜坡输入时) 对于0型系统，Kv=0，ess= ? 对于I型系统， Kv=K, ess= 1/K 对于II型及以上系统， Kv=?, ess= 0 0型系统不能跟踪单位斜坡输入， I型系统能跟踪单位斜坡输入但有静差，需要II型以上系统。 定义静态加速度误差系数Kv： 3、静态加速度误差系数Ka(用于输入为单位加速度输入时) 对于0型系统，Ka=0，ess= ? 对于I型系统， Ka=0, ess= ? 对于II型系统， Ka=K, ess= 1/K 对于III型及以上系统， Ka= ?, ess= 0 0和I型系统不能跟踪单位斜坡输入，I I型系统能跟踪单位斜坡输入但有静差，需要III型以上系统才能消除静差。 定义静态加速度误差系数Ka： 例：设有一非单位反馈控制系统， H(s)=Kh，输入为单位阶跃。试求， Kh=1和0.1时的系统输出端的稳态误差。 G1(s) G2(s) H(s) Xi(s) Xo(s) N(s) Y(s) - + + + a. 判别系统的稳定性。只有稳定的系统，误差才有意义。 总结：应用终值定理计算稳态误差的步骤 c. 应用终值定理计算稳态偏差（误差） b. 求出系统对输入信号xi(t)的误差传递函数。 * *