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* O A B ? ? 第三章 刚体动力学（一） 研究内容: 刚体平面运动的运动学与动力学问题 刚体的平面运动: 刚体在运动过程中，其上任意一点到某一固定平面的距离保持不变。 * 车身在什么情况下做平面运动？ 车轮在什么情况下做平面运动？ 如何研究刚体的平面运动？ * 平面运动是平行移动(牵连运动)与定轴转动(相对运动)的合成。 平动动系：车身 研究对象：车轮 绝对运动：平面运动 相对运动：定轴转动 牵连运动：直线平移 * M A 研究刚体的平面运动转化为研究平面图形 S 的运动。 S 刚体作平面运动，其上任意一点到 oxy 面的距离保持不变 刚体平面运动的简化 * §6-1 刚体平面运动的运动学 一、刚体平面运动的运动方程 如何确定平面图形的位置？ A 称为基点 A B 点 A、B 是平面图形上的任意两点 线段 AB 可决定平面图形的位置 ?平面图形的运动是三自由度系统 平面图形的运动方程： 运动分解 ? 平移 + (定轴)转动 * 刚体的平面运动可以分解成随任意点的平移和绕该点的定轴转动。 例：车轮在地面上纯滚动 * 刚体的角速度、角加速度与基点的选取无关。 刚体的角速度和角加速度 证明： * 二、平面图形上各点的速度 基点选取得不同，基点的运动方程则不同，但绕不同基点转动的角速度和角加速度完全相同。 平面运动车轮上某点的运动分析 * A B 1、基点法 2、速度投影法 Ax’y’ 为平移动系，B 为动点 * O A B ? ? 例：已知 OA 杆的角速度 ?，求图示瞬时滑块 B 的速度和 AB 杆的角速度。 解：研究 AB 杆，取 A 为基点 上式在 AB 杆上投影 上式在 OA 杆上投影 * 3、速度瞬心法 速度瞬心(Cv)： 某瞬时，平面图形上速度为零的点。 取速度瞬心为基点， 平面图形上 M 点的速度： Cv 在速度矢量的垂线上 M 问题：如何找速度瞬心？ * 平面图形上的速度分布 * 4、确定速度瞬心位置的方法 （a） （b） （c） （d） 已知 A、B 两点的速度方向， 确定速度瞬心的位置。 瞬时平移 * 平面图形沿固定面作纯滚动 与固定面的接触点即为速度瞬心 * 速度瞬心确定举例 瞬心不变, 杆作定轴转动 * O A B D O A B D 取 D 为动点，套筒为动系 * 已知: , 圆盘相对于杆的角速度 , L, r * 习题5-29 O 以杆为动系，套筒为动点： 套筒受力分析： 在动系上： 图示位置： 套筒绝对速度： 套筒相对运动动力学方程： * 习题5-29 O 以杆为动系，套筒为动点： 套筒受力分析： 相对速度关系： 图示位置：x=2R 套筒相对运动动力学方程： 即： 关于时间求导，并利用： 将动力学方程 向杆上投影