四章连杆平面四位置机构综合1课件.ppt

给定连杆平面四位置的平面机构综合 第四章 本次课内容 4-1 四相关点共圆的圆心与转动极 4-2 圆心曲线 4-1 四相关点共圆的圆心与转动极 2、圆心点位置的确定 4-2 圆心曲线 * 实际中，存在四个相关点位于某个圆上的情况。 比如，连杆平面E上的A点，其四个相关点A1、A2、A3、A4位于圆心为A0的圆上，B点的四个相关点B1、B2、B3、B4位于圆心为B0的圆上，等。 两个名词：“圆心曲线”和“圆点曲线”。 圆心曲线： 将连杆平面上相关点所共的一系列圆心A0、B0…连成一条曲线，该曲线便称为圆心曲线，记为M1234。 圆点曲线： 连杆平面上的这些点A、B…（即圆点）在不同位置上的相关点连成的曲线，称为圆点曲线。如对A点，在1位置，记为A11234，在2位置，记为A21234，等等。 连杆平面四位置的平面机构综合问题实质： 在连杆平面上找到能够成为圆点的点以及在机架上与之对应的圆心点。 1、四点共圆的圆心与转动极 如图4-1，图中连线A1A0、A2A0、A3A0为连架杆A1A0绕圆心A0转动时分别占据的三个位置，各转角分别记为 图4-1 根据角度关系和转角的方向，可以得到 然后作各转角的平分线，再分析，又可得 （4-1） 该式表明： 圆心点A0对其基本极三角形△P12P13P23的任意两个极点所展之角等于连架杆的相应转角之半。 对于1、2、4位置组合的基本极三角形△P12P14P24，设A0仍为圆心，连架杆AA0由位置1到位置2的转角仍为 ，分析得 （4-2） 对照（4-1）的第一个式子，有 （4-3） （注：该式即为四点共圆时，圆心点应该满足的必要条件。） 选取位置1、2、3和1、2、4两种三位置组合，讨论如何确定四相关点所共圆之圆心点A0的位置。 首先，根据给定的连杆平面四个相关位置，作两个基本极三角形△P12P13P23和△P12P14P24，设连架杆AA0转角 为已知。 图4-2 （1）以基本极三角形△P12P13P23的边P13P23为起始，作 ； （2）以P23 P13为起始，作角 则边P13A0与边P23A0相交于A0点； （3）过三点P13、P23、A0作圆，该圆即为 ； （4）同理，作圆 ，该两圆的交点A0和A10即为圆心点。 1、圆心曲线 圆心曲线M1234也称为布尔梅斯特圆心曲线（简称布氏曲线）。 一般的，圆心曲线的形状随六个极点的位置不同而不同，其存在两个分支，一个为封闭的环状，另一个为无限延伸曲线状。见图4-3。 图4-3 2、对极四边形 两组极点的下标数码有一些规律： （1）四个极点下标数码中，无论从哪个数码开始，逐次衔接另三个数码，直至回到起始的数码。 如：（P13P23，P24P14） 下标顺序为 1→3→2→4→1 对极：在组合中，没有相同数码的两个极，比如P13与P24，P23与P14。 对极四边形：由两对对极组成的四边形。对极四边形，通常用括号将两对对极括起来表示之。 三种组合，可分别画成对极四边形，见图4-4、4-5。 *