伺服驱动系统的连接与调试课件.ppt

情境3：伺服驱动系统的连接与调试 重点： 1、步进电动机及驱动电路及线路连接 2、交流电动机伺服系统 3、直流伺服电动机 4、进给驱动装置的连接与调试 难点： 进给驱动装置的连接与调试 情境3：伺服驱动系统的连接与调试 进给伺服系统是数控系统主要的子系统。如果说CNC装置是数控系统的“大脑”，是发布“命令”的“指挥所”，那么进给伺服系统则是数控系统的“四肢”，是一种“执行机构”。它忠实地执行由CNC装置发来的运动命令，精确控制执行部件的运动方向，进给速度与位移量。 情境3：伺服驱动系统的连接与调试概述 进给伺服系统的定义及组成 . 定义： 进给伺服系统(Feed Servo System)——以移动部件的位置和速度作为控制量的自动控制系统。 组成： 进给伺服系统主要由以下几个部分组成：位置控制单元；速度控制单元；驱动元件(电机)；检测与反馈单元； 机械执行部件。 NC机床对数控进给伺服系统的要求 1.调速范围要宽且要有良好的稳定性(在调速范围内) 调速范围： 一般要求： 稳定性是指输出速度的波动要少，尤其是在低速时的平稳性显得特别重要。 NC机床对数控进给伺服系统的要求 输出位置精度要高 静态：定位精度和重复定位精度要高，即定位误差和重复定 位误差要小。(尺寸精度) 动态：跟随精度，这是动态性能指标，用跟随误差表示。 (轮廓精度) 灵敏度要高，有足够高的分辩率。 NC机床对数控进给伺服系统的要求 . 负载特性要硬 在系统负载范围内， 当负载变化时，输出速度应基本不变。即△F尽可能小； 当负载突变时，要求速度的恢复时间短且无振荡。即△t尽可能短； 应有足够的过载能力。 这是要求伺服系统有良好的静态与动态刚度。 NC机床对数控进给伺服系统的要求 响应速度快且无超调 这是对伺服系统动态性能的要求，即在无超调的前提下，执行部件的运动速度的建立时间 tp 应尽可能短。 通常要求从 0→Fmax（Fmax→0），其时间应小于200ms，且不能有超调，否则对机械部件不利，有害于加工质量。 NC机床对数控进给伺服系统的要求 能可逆运行和频繁灵活启停。 系统的可靠性高，维护使用方便，成本低。 综上所述：对伺服系统的要求包括静态和动态特性两方面，对于高精度的数控机床，对动态性能的要求要更严一些。 进给伺服驱动系统是指进给伺服系统中的 驱动电机及其控制和驱动装置。 驱动电机是进给系统的动力部件，它提供执行部分运动所需的动力目前在数控机床上常用的驱动电机有： 步进电机 直流伺服电机 交流伺服电机 直线电机。 速度单元便是上述驱动电机及其控制和驱动装置，通常驱动电机与速度控制单元是相互配套供应的，其性能参数都是进行了相互匹配，这样才能获得高性能的系统指标。 速度控制单元主要作用：接受来自位置控制单元的速度指令信号，对其进行适当的调节运算(目的是稳速)，将其变换成电机转速的控制量(频率，电压等)，再经功率放大部件将其变换成电机的驱动电量，使驱动电机按要求运行。简言之：调节、变换、功放。 进给驱动系统的特点（与主运动（主轴）系统比较）： 功率相对较小； 控制精度要求高； 控制性能要求高，尤其是动态性能。 二、步进电动机及其驱动电路的线路连接 步进电机流行于70年代，该系统结构简单、控制容易、维修方面，且控制为全数字化。随着计算机技术的发展，除功率驱动电路之外，其它部分均可由软件实现，从而进一步简化结构。因此，这类系统目前仍有相当的市场。目前步进电机仅用于小容量、低速、精度要不高的场合，如经济型数控；打印机、绘图机等计算机的外部设备。 二、步进电动机及其驱动电路的线路连接 一、开环步进驱动系统的基本原理 它主要由步进电动机及其驱动线路组成 。 图为开环步进驱动系统构成原理图 二、步进电动机的种类及其工作原理 步进电动机是一种用电脉冲信号进行控制，并将电脉冲信号转换成相应的角位移的执行元件。其最大缺点在于其容易失步，特别是在大负载和速度较高的情况下更容易发生。 目前，步进电动机主要应用在经济型数控机床的进给驱动系统中，一般采用开环的控制方式。也有用步进电动机驱动的数控机床中同时采用了位置检测元件，构成了带有反馈补偿的半闭环驱动控制方式。 反应式步进电动机工作原理图 它的定子上有6个极，每个极上都装有控制绕组，每两个相对的极组成一相。转子是四个均匀分布的齿，上面没有绕组。当U相绕组通电时,因磁通总是沿着磁阻最小的路