外科手术机器人__培训课件.ppt

4关节镜头臂：调节镜头位置 7关节器械臂：调节器械位置 可转腕的操作器械：操作部件 背部电动推柄：移动设备 达芬奇的前臂长近50厘米腕关节直径仅0.5厘米可完全模仿人手腕动作7个自由度其活动范围甚至远大于人手电脑控制，每秒同步1300次， 同时设计了很多提示，来协助手术狭窄解剖区域中比人手更灵活达芬奇的手长得很迷你，8厘米\5厘米 两种有的是剪刀、有的是镊子，有的能缝合、有的能止血 …… 图像处理设备 这一部分内装有图像处理系统，在手术过程中由一名无需在无菌区的人员操作。 Davinci机器人系统的优势 主从式：医生主控台 与 手术台从端机械臂分离（遥控操作） 机械臂：七自由度“内腕关节”（endo wrist）实现 “电—机转换” 能将外科医生习惯的各种动作实时精确、连贯地“翻译、传递”到 机械臂的末端，开展手术，…… 医生双眼看到的 3 D HD 实时术野图像 达芬奇机器人优点 1、从患者角度： （1）手术操作更精确，与胸腔镜（二维视觉）相比，因三维视觉可放大10-15倍，使手术精确度大大增加，术后恢复快，愈合好。 （2）创伤更小使微创手术指征更广；减少术后疼痛；缩短住院时间；减少失血量；减少术中的组织创伤和炎性反应导致的术后粘连；增加美容效果；更快投入工作。 （3）术中对机体损伤大大减小。 2、从术者角度： 　增加视野角度；减少手部颤动；机器人“内腕”较胸腔镜更为灵活，能以不同角度在靶器官周围操作；机械手较人手小，能够在有限狭窄空间工作；使术者在轻松工作环境工作，减少疲劳更集中精力。 目前达芬奇（da Vinci）机器人手术的主要障碍： 力反馈、手感触觉消失 解决好（医生）主控端到操作端（病人）之间的视觉、力触觉等合符人（医生）的正常生理反应（它无法提供给医生实际的手感问题） 时间延迟医生双手的动作与机器人手臂做出的反应之间存在着时间延迟 网络人机交互的安全（远程遥控手术） 医生和患者之间所有的信息都是通过人机交流进行的，保证网络通信的安全带宽 操作相对复杂解决好（医生）便于学习的主控操作程序，达到该系统设计的有效的最佳手术效果 价格昂贵 体积庞大 目前，达芬奇机器人价格昂贵，体积庞大，或许可以更小更轻便些方便移动 外科手术机器人关键技术分析 外科手术机器人的机构研究 手术机器人机构的研制是医疗机器人技术的关键之一，在设计时要充分考虑人体结构特点，在实现功能的前提下尽量使结构简单. （1）选择合适的机构形式. （2）小型化，结构紧凑，便于安装和维修. （3）根据实际要求可以选择有动力或无动力，无动力一般用于手术导航或定位，同时具有较高的安全性. （4）符合医生的操作习惯. 设计前应充分了解手术过程，各机构适合手术的特点，便于操作. （5）方便消毒，保证系统的安全性. 工作空间分析与路径规划 针对特定外科手术的医疗需求，对机器人进行工作空间和路径规划分析。通过建立机械臂的运动学方程、设计轨迹规划算法实现机器人平稳、无振荡运行，避免由于末端速度或加速度过大带来的振动风险。另外，机器人路径规划时需充分考虑手术空间避碰，在灵活工作空间内实现高效率的无碰撞运动，提高手术效率避免干涉可能造成的手术风险。 医学图像处理与机器人导航 医师需利用医学图像配准与融合技术，把解剖图像和功能图像有机结合，使人体内部的结构、功能信息、三维表面扫描模型等多元数据反映在同一幅图像中，从而更加准确直观地为术者提供人体解剖、生理、病理等信息，为手术的规划提供全面、精确、量化的人体信息模型。图像处理子系统将标定结果实时显示在计算机屏幕上，并将标定参数传递给机器人，机器人自动根据外科手术操作的实际情况和实时标定参数精确地完成定位，同时实时显示机器人末端在术前三维头部模型场景中的位置及详细位姿信息，使术者全面掌握机器人末端所处位置的详细解剖结构信息，从而实现机器人手术的导航定位。 虚拟手术系统研究 在外科手术前，建立精确的组织模型，用高度真实感的方式稳定、逼真、实时地模拟手术过程，并将其中一些肉眼不易区分的必要特征显著体现出来，同时模拟组织器官在手术器械的外力交互作用下变形的过程，提供逼真的手术现场感觉。应用虚拟手术系统，术者能够在虚拟的视觉与操作环境中进行操作任务的预先演练，检验系统是否完善。同时可以利用虚拟手术系统进行手术技术培训，以使术者熟练掌握手术机器人系统的操作技巧。 医疗机器人的人机交互技术 对机器人的操作由于缺乏有效的力反馈感知器件，目前主要集中在虚拟力反馈的研究，采用具有生物相容性的微小型力反馈器件实现医师操作的真实力感知，是医疗机器人操控所共同面临的关键技术，建立基于真实三维立体视觉反馈