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例21 图示机构中，曲柄OA长为r，绕O轴以等角速度w0转动，AB＝6r，BC＝ 　　 。求图示位置时滑块C的速度和加速度。[Ex 9-19] A B O C C2 C1 60o wO 60o 90o vA vB vC 解：AB和BC分别作平面运动，A点绕O作圆周运动，B、C分别在滑道内作直线运动，依据A、B、C三点的速度可以分别求出AB的速度瞬心C1和BC的速度瞬心C2，如图所示。 加速度分析　　取A为基点分析B点的加速度 将B点的加速度向水平方向投影得： A B O C aA aA a n BA a t BA aB 再取B为基点分析C点的加速度 其中 将C点的加速度向铅直方向投影得： 求得的加速度为负值说明与假设方向相反，即滑块C的加速度方向应为向上。 A B O C a n CB a t CB aB aC aB 例1 如图所示，偏心距为e、半径为R的凸轮，以匀角速度w 绕O轴转动，杆AB能在滑槽中上下平动，杆的端点A始终与凸轮接触，且OAB成一直线。求在图示位置时，杆AB的速度。 A B e C O q w ve va vr q 例2 刨床的急回机构如图所示。曲柄OA的角速度为w，通过滑块A带动摇杆O1B摆动。已知OA=r，OO1=l，求当OA水平时O1B的角速度w1。 j A O1 O w B j ve va vr 例3 水平直杆AB在半径为r的固定圆环上以匀速u竖直下落，如图。试求套在该直杆和圆环交点处的小环M的速度。 u A B O M r j vr va ve 例4 求图示机构中OC杆端点C的速度。其中v与θ已知，且设OA=a, AC＝b。 v A q B C O va ve vr vC wOC 例5 图示平底顶杆凸轮机构，顶杆AB可沿导轨上下平动，偏心凸轮以等角速度w绕O轴转动，O轴位于顶杆的轴线上，工作时顶杆的平底始终接触凸轮表面，设凸轮半径为R，偏心距OC=e ，OC 与水平线的夹角为a，试求当a =45°时，顶杆AB的速度。 va ve vr 例6 AB杆以速度v1向上作平动，CD杆斜向上以速度v2作平动，两条杆的夹角为a，求套在两杆上的小环M的速度。 α M A B C D v2 v1 ve1 vr1 vr2 ve2 va 解 取M为动点，AB为动坐标系，相对速度、牵连速度如图。 取M为动点，CD为动坐标系，相对速度、牵连速度如图。 由上面两式可得： 其中 将等式两边同时向y轴投影： 则动点M的绝对速度为： α M A B C D v2 v1 ve1 vr1 vr2 ve2 va y 例10 图示曲柄滑道机构，圆弧轨道的半径R＝OA＝10 cm，已知曲柄绕轴O以匀速n＝120 rpm转动，求当j＝30°时滑道BCD的速度和加速度。 n j R O O1 A B C D j va vr ve 解：取滑块A为动点，动系与滑道BCD固连。 求得曲柄OA转动的角速度为 120° 30° h A O O1 A B C D j 分析加速度得 art ae arn aan 将加速度向h轴上投影有： 例11 刨床的急回机构如图所示。曲柄OA的角速度为w，通过滑块A带动摇杆O1B摆动。已知OA=r，OO1=l，求当OA水平时O1B的角速度w1。 解： 在本题中应选取滑块A作为研究的动点，把动参考系固定在摇杆O1B上。 点A的绝对运动是以点O为圆心的圆周运动，相对运动是沿O1B方向的直线运动，而牵连运动则是摇杆绕O1轴的摆动。 ve va vr j A O1 O w B j A O1 O B w w1 a1 ar aet aen aa aC 由于动参考系作转动，因此加速度合成定理为： j A O1 O B w1 a1 ar aet aen aa aC h 为了求得aet，应将加速度合成定理向轴h投影： 即： 得： 摇杆O1B的角加速度 ： A B O C w 例12 偏心凸轮的偏心距OC＝e、半径为　　　 ，以匀角速度w绕O轴转动，杆AB能在滑槽中上下平动，杆的端点A始终与凸轮接触，且OAB成一直线。求在OC与CA垂直时从动杆AB的速度和加速度。 vr va ve q 解：选取杆AB的端点A作为动点，动参考系随凸轮一起绕O轴转动。 A B O C w q 加速度分析如图 arn art aC aa aen h 例13 图示曲杆OBC绕O轴转动，使套在其上的小环M沿固定直杆OA滑动。已知OB＝10 cm，OB与BC垂直，曲杆的角速度为0.5rad/s，求当φ=60°时小环M的速度和加速度。 B A C O M w j 解：选取小环M作为研究的动点，动参考系随曲杆OBC一起绕O轴转动。 点A的绝对运动是小环M沿OA杆的直线运动，相对运动是沿着BC的直线运动，牵连运动则是曲杆绕O轴的转动。