连续介质力学解析.ppt

第二部分 连续介质力学 　第二章　刚体力学 教学要求 1、基本概念：刚体、角动量、转动惯量。 2、基本规律：质心运动定理 、刚体定轴转动的角动量定理和转动定理 、刚体转动动能定理 。 3、基本能力：理解刚体的概念，了解刚体的运动类型；掌握刚体质心和动量的计算，掌握质心运动定理；理解刚体定轴转动的描述；掌握形状简单、质量分布均匀的物体对轴转动惯量的计算；掌握刚体定轴转动的角动量定理和转动定理；掌握力矩做功计算，理解刚体转动动能定理，掌握刚体重力势能的计算。 4、教学重点：刚体定轴转动的角动量、转动惯量，刚体定轴转动的角动量定理和转动定理 。 5、教学难点：刚体定轴转动的角动量、转动惯量，刚体定轴转动的角动量定理和转动定理，力矩的功、刚体转动动能定理。 6、教学学时：6学时 刚体平动 质点运动 若刚体中所有点的运动轨迹都保持完全相同，或者说刚体内任意两点间的连线总是平行于它们的初始位置间的连线. §1 刚体的动量和质心运动定理 1、刚体：在任何情况下，其形状和大小都保持不变的物体。（任意两质点间距离保持不变的特殊质点组） 对“刚体”概念的说明 “刚体”和质点一样是一个理想化的力学模型； 任何两点之间的距离在运动过程中保持不变； 刚体可以看成是无数质点组成的质点系 2、刚体的运动类型 （1）刚体的平动： 刚体中所有的点都绕同一直线做圆周运动，这条直线叫作转轴。 （2）刚体的转动(对点，对轴） 固定转轴：转轴不随时间变化—— 刚体定轴转动 瞬时转轴：转轴随时间变化 —— 一般转动 定轴转动的特点： 各质点都作圆周运动； 各质点圆周运动的平面垂直于轴线，圆心在轴线上； 各质点的矢径在相同的时间内转过的角度相同。 §1 刚体的动量和质心运动定理 （3 ） 刚体的一般运动 质心的平动 绕质心的转动 + §1 刚体的动量和质心运动定理 蔡斯勒斯定律：刚体的任意位移总可以表示为一个随质心的平动加上绕质心的转动。 §1 刚体的动量和质心运动定理 3、学习刚体运动的方法 方法对头，事半功倍；方法不对，事倍功半。 类比法：根据两个（或两类）研究对象的某些属性或内部关系的相似或相同，从而推出他们在其他属性或内部关系也可能相似或相同的一种逻辑推理方法。 剩余类比（光和声），数学相似类比（本章），模型相似类比（德布罗意假设） 质点平动与刚体转动的类比：建立描写刚体转动的物理量与描写质点平动的物理量的对应关系，则可由质点平动运动的规律得到相应的刚体转动的规律。 m1 mi m2 c 由n个质点组成的质点系，其质心的位置： §1 刚体的动量和质心运动定理 4、刚体的质心 质心：质量中心简称质心，指物质系统上被认为质量集中于此的一个假想点。 刚体可看成特殊的质点系，上述各式同样适用于刚体. 对质量连续分布的刚体： 对质量离散分布的物体系： 引入体密度? §1 刚体的动量和质心运动定理 对于质量均匀分布的物体 说明 (1)质心的坐标值与坐标系的选取有关；但质心相对于各质点的相对位置与坐标系的选取无关. 即质心相对于质点系本身具有一个特定的位置 (2)质量分布均匀、形状对称的实物，质心位于其几何中心处。 §1 刚体的动量和质心运动定理 例1 水分子H2O的结构如图．每个氢原子和氧原子之间距离均为d=1.0×10-10 m，氢原子和氧原子两条连线间的夹角为θ=104.6o.求水分子的质心．（mo=16mH) O H H o C d d 52.3o 52.3o 解 yC=0 §1 刚体的动量和质心运动定理 例2 求半径为R、顶角为2?的均匀圆弧的质心。 解 选择如图所示的坐标系，圆弧关于x 轴对称 设圆弧的线密度为 ? ，取质量元dm = ? dl=? R d? ，其坐标为x=R cos? 则圆弧质心坐标为 §1 刚体的动量和质心运动定理 [例题3] 求质量均匀，半径为R的半球的质心位置. [解]如图 ，质心一定在x轴上。 设半球的密度为?，将半球分割成许多厚为dx的圆片 由对称性得 x R O y z y §1 刚体的动量和质心运动定理 m1 mi m2 c §1 刚体的动量和质心运动定理 5、 刚体的动量和质心运动定理 （1）刚体的动量 （2）质心运动定理 上式两边对时间 t 求一阶导数，得 再对时间 t 求一阶导数，得 §1 刚体的动量和质心运动定理 根据质点系动量定理 因质点系内 作用在系统上的合外力等于系统的总质量乘