第十九章ADAMS.Solver要素.pptVIP

19.0 ADAMS/SOLVER 本章内容： ADAMS/Solver 总述 ADAMS/Solver 中的文件 ADAMS/Solver 模型文件 (.adm) 的例子 ADAMS/Solver 的独立运行 例子：2D Pendulum 运动方程的构造 解算的各步骤 Debug/Eprint (动力学) ADAMS/SOLVER 总述 ADAMS/SOLVER 中的文件 ADAMS/Solver 模型文件 (.adm) Statements define an element of a model such as a part, constraint, force, and so on. Functions are numeric expressions that define the magnitude of an element such as a force or motion. ADAMS/Solver 命令文件 (.acf) Commands define an action that needs to be taken during a simulation. See also: ADAMS/Solver Commands in Section 18 ADAMS/SOLVER 模型文件 (.adm) 的例子 ADAMS/SOLVER 独立运行 使用独立运行的 ADAMS/Solver 进行仿真 交互式: 非脚本方式：一个接着一个的输入命令。 脚本方式： 使用 ADAMS/Solver 的命令文件 (.acf)。 批处理 –使用 ADAMS/Solver 的命令文件 (.acf)在后台运行多项任务。 注意：ADAMS/Solver 的命令文件必须是以要分析的模型名称开头并以一个 STOP 命令结束。 你可以在 ADAMS/View 内运行外部的 ADAMS/Solver 进行仿真。 SOLVER 兼容性 从 MSC.ADAMS 2003 开始，新的 ADAMS/Solver (C++) 版本增加了一些新功能，这样的话，新的 ADAMS/Solver (C++) 版本支持一些原来的ADAMS/Solver (FORTRAN)版本所不支持的功能。由于这个原因，新增加了 solver 的兼容性检查，也就是在使用 ADAMS/View 时，每当新增加一个对象时，就要进行一次 Solver 的兼容性检查。 此项检查在下列情形下也要进行： 当导入一个 .cmd 文件时每生成一个对象。 当导入一个 .adm文件时生成整个模型。 进行仿真之前的整个模型。 例子: 2D PENDULUM MSC.ADAMS 模型方程：Euler-Lagrange Equations 描述 一个质量为 M、转动惯量为 I 及长度为 2L 的连杆在坐标原点通过回转副连接在大地上。加上约束之后意味着连杆只能在绝对坐标系的 X-Y 平面内相对坐标原点转动。 连杆质心相对于绝对坐标系的坐标用两个状态变量 (x,y)来表示。 一个坐标系 (Op-Xp-Yp) 是固结在连杆的质心上，其中：坐标轴 Xp为沿着连杆的长度方向，Xp 和 Xg 之间的夹角用 θ表示。 例子: 2D PENDULUM (续) 例子: 2D PENDULUM (续) Force balance equations Momenta equations (only in θ) Kinematic differential equations Constraint equations 动力学方程 非线性系统 – 9 个微分代数方程组 (DAE’s) 解算的各个步骤 任务 求解微分代数方程组: 两个主要部分： Predictor 和 Corrector 步骤 1: 预测一个初始解 步骤 2: 校正预测的初始解 步骤 3: 评估一下解的质量 (决定是否接受该解) 步骤 4: 为下一步做准备 解算的各个步骤 (续) 任务 求解微分代数方程组: 步骤 1: 预测一个初始解 使用显式方法预测一个初始值 预测过程只是简单的根据以前的解猜测下一个时刻的解的值，此值不能保证满足方程 G 。 此过程只是得到进行后续步骤的好的起点。 步骤 2: 校正预测的初始解 步骤 3: 评估一下解的质量 (决定是否接受该解) 步骤 4: 为下一步做准备 解算的各个步骤 (续) 任务 求解微分代数方程组: 步骤 1: 预测一个初始解 步骤 2: 校正预测的初始解 估算一下 G 的值，如果 G 的值接近 0 ，校正过程结束，进入步骤 3。 使用 Newton-Raphson method 校正预测解。 求出 ?y 并更新 y。 重复迭代过程直至 ||?y|| corrector error tolerance。 解