4--变换.ppt

再绕y轴旋转q2，使V1旋转到z轴(V2) 旋转V使之对齐K的变换A 旋转V使之对齐K的变换A 绕任意直线的旋转 关于任意平面的反射 P0 N 三维几何变换 三维变换的一般形式 旋转、比例、错切、对称 平移 平移使 落于原点O，变换为 ； 先绕x轴旋转角度θx，使n轴落于xOz平面，变换为Rx (θx)； 绕y轴旋转角度θy，使n轴与z轴同向且重合，变换为Ry (θy)； 绕z轴旋转角度θz，使u轴和x轴同向且重合，变换为Rz (θz)； 三维坐标系变换 三维坐标系变换 变换矩阵为 三维坐标系变换 由线性代数知识可知，从Oxyz到Ouvn的正交变换为 首先进行平移变换，则 三维坐标系变换 两者结果一致  窗口视图变换 二维基本变换 组合变换 三维基本变换 OpenGL几何变换命令 void glLoadIdentity (void) Void glLoadMatrix {fd} (const TYPE *m) Void glMultMatrix {fd} (const TYPE *m) Void glPushMatrix() Void glPopMatrix() Void glMatrixModel (Glenum mode) 矩阵操作函数 Void glTranslate {fd} (TYPE x, TYPE y, TYPE z) Void glRotate {fd} (TYPE angle, TYPE x, TYPE y, TYPE z) Void glScale {fd} (TYPE x, TYPE y, TYPE z) 几何变换 * * * * * * * * * * * 4.齐次坐标表示 ω可以取不同的值－》同一点的齐次坐标不是唯一的。如普通坐标系下的点（2,3）变换为齐次坐标可以是(1,1.5,0.5)(4,6,2)(6,9,3)等等。 普通坐标与齐次坐标的关系为“一对多”, 由普通坐标? ω →齐次坐标, 由齐次坐标÷ ω →普通坐标 由(x,y)点对应的齐次坐标为三维空间的一条直线 5.基本几何变换的齐次坐标表示 平移变换 比例变换 旋转变换： 6. 无穷远点或无穷远区域的齐次坐标表示 时，齐次坐标 表示一个n维的无穷远点 逆时针为正 记 平移变换 缩放变换 旋转变换 常用的二维几何变换 1.对称变换（symmetry）（反射变换或镜像变换） （1）相对于y轴对称 （2）相对于x轴对称 x o y 对称变换（1） y x o 对称变换（2） （3）相对于原点对称（即中心对称） （4）相对于直线y=x对称 o x y 对称变换（3） x y o y=x 对称变换（4） （5）相对于直线y=-x对称 x y o y=-x 对称变换（5） 2.错切变换（shear） （1）沿 x 轴方向关于 y 轴错切 将图形上关于y轴的平行线沿x方向推成θ角的 倾斜线，而保持y坐标不变。 错切变换（1） △x y x （2）沿 y 轴方向关于 x 轴错切 将图形上关于x轴的平行线沿y方向推成θ角的 倾斜线，而保持x坐标不变。 错切变换（2） x y △y 变换的一般形式可写为 这样的变换在数学上称为 —仿射变换（Affine Transformation）  窗口视图变换 二维基本变换 组合变换 三维基本变换 OpenGL几何变换命令 （1）组合平移变换 假定两次平移距离为 及 ，则 相当于把两个平移矩阵级联起来，计算出组合矩阵为 实际上是平移距离相加，即 单个基本变换的组合变换 （2）组合比例变换 作用于点P的两次连续的比例变换的变换矩阵为 即 连续进行两次比例变换，实际上是把相应的比例因子相乘。 单个基本变换的组合变换 （3）组合旋转变换 作用于点P的两次连续的旋转变换矩阵为 实际上是把旋转角相加。 单个基本变换的组合变换 （1）相对于任意点A（xA , yA）的比例变换 由基本平移变换矩阵和比例变换矩阵，可得到对任意点比例运算的组合矩阵，实际上是进行由三个基本变换形成的一个变换序列。 多个基本变换的组合变换 （1）相对于任意点A（xA , yA）的比例变换 多个基本变换的组合变换 （2）绕任意点A（xA