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第三章 控制系统的时域分析 §3 控制系统的时域分析 自动控制原理课程的任务与体系结构 课程的体系结构 微分方程 传递函数 系统框图 时域分析法： 对一个特定的输入信号，通过拉氏变换，求取系统的输出响应的方法。由于系统的输出量一般是时间t 的函数，故称这种输出响应为时域响应 。 系统的时域响应由瞬态响应和稳态响应两部分组成。 瞬态响应：系统在典型输入信号作用下，系统的输出量从初始状态到最终状态的时域响应过程，又称动态过程或过渡过程。 稳态响应：系统在典型输入信号作用下，当时间t趋于无穷时，系统输出量的输出状态。一般为系统新的稳态。 稳态误差：系统的误差响应达到稳态时的值，是对系统稳态控制精度的度量。 典型的试验信号 典型的试验信号 典型的试验信号 典型的试验信号 典型的试验信号 典型的试验信号 典型的试验信号 典型的试验信号 典型的试验信号 典型的试验信号 动态性能指标 （1）系统应是稳定的； （2）系统达到稳定时，应满足给定的稳态误差的要求； （3）系统在暂态过程中应满足暂态品质的要求。 (过渡过程要平稳，迅速) 动态性能指标 动态性能指标 动态性能指标 线性系统的时域响应 线性系统的时域响应 线性系统的时域响应 §3.2 一阶系统的时间响应及动态性能 §3.2.1 一阶系统 Ф(s) 标准形式及 h(t) §3.2 一阶系统的时间响应及动态性能 §3.2.2 一阶系统动态性能指标计算 一阶系统动态性能与系统极点分布的关系 §3.2 一阶系统的时间响应及动态性能 例1 系统如图所示，现采用负反馈方式，欲将系统调节时间减小到原来 的0.1倍，且保证原放大倍数不变，试确定参数Ko和KH 的取值。 §3.2.3 一阶系统的典型响应 r(t) R(s) C(s)= F(s) R(s) c(t) 一阶系统典型响应 d(t) 1 1(t) t §3.2 一阶系统的时间响应及动态性能 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. §3.2.3 一阶系统的典型响应 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 机电学院自动化研究所：柯海森 仰仪南楼310 电话Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. §3.7 控制系统的稳定误差 §3.1 典型的试验信号 §3.2 一阶系统的时域响应 §3.3 二阶系统的时域响应 §3.4 高阶系统的时域响应 §3.5 线性定常系统的稳定性 §3.6 劳斯稳定判据 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 建立系统数学模型 分析系统性能 时域分析法 根轨迹分析法 频域响应法 动态特性（快） 稳态特性（准） 稳定性(稳) Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 进行控制系统的时域分析过程 1、先规定典