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§ 5-5 控制系统的相对稳定性 一、相对稳定性 在工程应用中，由于环境温度的变化、元件的老化以及元件的更换等，会引起系统参数的改变，从而有可能破坏系统的稳定性。因此在选择元件和确定系统参数时，不仅要考虑系统的稳定性，还要求系统有一定的稳定程度，这就是所谓自动控制系统的相对稳定性问题。 例如，图 5-52（a）和（b）所示的两个最小相位系统的开环频率特性曲线（实线）没有包围 点，由奈氏判据知它们都是稳定的系统，但图 5-52（ a ）所示系统的频率特性曲线与负实轴的交点 A 距离 点较远，图 5-52（b） 所示系统的频率特性曲线与负实轴的交点 B 距离 点较近。假定系统的开环放大系统由于系统参数的改变比原来增加了百分之五十，则图5-52（a）中的A点移动到A’ 点，仍在 点右侧，系统还是稳定的；而图5-52(b)中的B点则移到 点的左侧（B’点），系统便不稳定了。 可见，前者较能适应系统参数的变化，即它的相对稳定性比后者好。 二、稳定裕度 通常用稳定裕度来衡量系统的相对稳定性或系统的稳定程度，其中包括系统的相角裕度和幅值裕度。 ?? 所谓相角裕度是指幅值穿越频率所对应的相移 与－1800角的差值，即