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5-4 奈奎斯特稳定判据 闭环控制系统的稳定性由系统特征方程的根唯一确定。三阶以上的高阶系统，求解特征根通常很困难，前面介绍了两种判别系统稳定性的方法，基于特征方程的根与系数关系的劳斯判据和根轨迹法。 奈奎斯特（Nyquist）稳定判据（简称奈氏判据）是判断系统稳定性的又一重要方法。它是将系统的开环频率特性 与复变函数 位于S平面右半部的零、极点数目联系起来的一种判据。 奈氏判据是一种图解法，它依据的是系统的开环频率特性。由于系统的开环特性可用解析法或实验法获得，因此，应用奈氏判据分析系统的稳定性兼有方便和实用的优点。奈氏判据还有助于建立相对稳定性的概念。 一、幅角定理 幅角定理又称映射定理，建立在复变函数理论基础上。由于奈氏判据是以幅角定理为依据的，首先简要介绍幅角定理。 设有复变函数 称之为辅助函数，其中 是系统的开环传递函数. 假设复变函数 为单值，且除了S平面上有限的奇点外，处处都为连续的正则函数,即F(s)在s平面上除奇点外处处解析， 那么，对于s平面上的每一个解析点，在F(s)平面上必有一点（称为映射点）与之对应。