第14-2章稳定状态模型探索.doc

第十四章 稳定状态模型 虽然动态过程的变化规律一般要用微分方程建立的动态模型来描述，但是对于某些实际问题，建模的主要目的并不是要寻求动态过程每个瞬时的性态，而是研究某种意义下稳定状态的特征，特别是当时间充分长以后动态过程的变化趋势。譬如在什么情况下描述过程的变量会越来越接近某些确定的数值，在什么情况下又会越来越远离这些数值而导致过程不稳定。为了分析这种稳定与不稳定的规律常常不需要求解微分方程，而可以利用微分方程稳定性理论，直接研究平衡状态的稳定性就行了。 本章先介绍平衡状态与稳定性的概念，然后列举几个这方面的建模例子。 §1 微分方程稳定性理论简介 定义1 称一个常微分方程（组）是自治的，如果方程（组） （1） 中的，即在中不显含时间变量。 下面仅考虑自治系统，这样的系统也称为动力系统。 定义2 系统 （2） 的相空间是以为坐标的空间，特别，当时，称相空间为相平面。空间中的点集 称为系统（2）的轨线，所有轨线在相空间中的分布图称为相图。 注：解（积分）曲线与轨线的关系 定义3 相空间中满足的点称为系统（2）的奇点（或平衡点）。 奇点可以是孤立的，也可以是连续的点集。例如，系统 （3） 当时，有一个连续的奇点的集合。当时，是这个系统的唯一的奇点。下面仅考虑孤立奇点。为了知道何时有孤立奇点，给出下述定理： 定理1 设是实解析函数，且是系统（2）的奇点。若在点处的Jacobian矩阵 是非奇异（其行列式不为零）的，则是该系统的孤立奇点。 定义4 设是（2）的奇点，称 （i）是稳定的，如果对于任意给定的，存在一个，使得如果，则对所有的都成立。 （ii）是渐近稳定的，如果它是稳定的，且。 这样，如果当系统的初始状态靠近于奇点，其轨线对所有的时间仍然接近它，于是说是稳定的。另一方面，如果当时这些轨线趋于，则是渐近稳定的。 定义5 一个奇点不是稳定的，则称这个奇点是不稳定的。 对于常系数齐次线性系统（3）有下述定理（P133）。 （3） 定理2 设是系统（3）的通解。则 （i）如果系统（3）的系数矩阵的一切特征根的实部都是负的，则系统（3）的零解（点O（0，0）是其一奇点）是渐近稳定的。（实部全负） （ii）如果的特征根中至少有一个根的实部是正的，则系统（3）的零解是不稳定的。（实部有正） （iii）如果的一切特征根的实部都不是正的，但有零实部，（负或零）则系统（3）的零解可能是稳定的，也可能是不稳定的，但总不会是渐近稳定的。（无正实部，但必有零实部） 定理2告诉我们：系统（3）的零解是渐近稳定的充分必要条件是的一切特征根的实部都是负的。(类似于Hurwitz判据) 对于非线性系统，一般不可能找出其积分曲线或轨迹，也就不可能直接导出奇点的稳定性。为克服这一困难，在奇点附近用一个线性系统来近似这个非线性系统，用这个近似系统的解来给出这个奇点的稳定解。 定义6 设是系统（2）的一个孤立奇点。称系统在点几乎是线性的，如果在的Jacobian矩阵是非奇异的，即。 设在的某邻域内连续，并有直到二阶连续偏导数，则由多元函数的Taylor公式，可将展开成，其中 是一个常数矩阵，这样得到的线性系统 （4） 称为系统（2）的线性近似。一开始，人们以为总可以用线性近似系统来代替所研究的原系统。但后来人们发现，这种看法是不对的，或至少说是不全面的，非线性系统中的许多性质，在它的线性近似中不再保留。即使象零解稳定性这样一个问题，也要在一定条件下，才可用它的线性近似系统代替原系统来研究。关于这个问题，我们有下述定理： 定理3 如果系统（4）的零解是渐近稳定的，或不稳定的，则原系统的零解也是渐近稳定的或不稳定的。然而，如果系统（4）的零解是稳定的，则原系统的零解是不定的，即此时不能从线性化的系统来导出原系统的稳定性。 系统（3）在其系数矩阵的行列式的条件下，可知是系统（3）的唯一的平衡点，它的稳定性由特征方程： 的根（特征根）决定。 定理4 设线性系统（3）所对应的特征方程是 其中，。设和是它的根，则当时关于奇点有下述结论： （i），是稳定结点； （ii），是稳定退化结点； （iii），是不稳定结点； （iv），是不稳定退化结点； （v），是不稳定鞍点； （vi），是稳定焦点； （vii），是不稳定焦点； （viii），是稳定、非渐进稳定中心。