MOTOMAN安川焊接机器人.docVIP

2．2．3? 坐标类型 有下列坐标类型用于操作机械手 ?? 关节坐标 机械手的每一根轴相互独立运动。 ?? 直角坐标 与机械手的位置无关，它平行于X轴，Y轴，Z轴中的任意一轴运动。 ?? 用户坐标 机械手平行于用户坐标轴运动。 在任何一坐标系中，在固定的工具中心点（TCP: tool center point）的位置，只可能改变手腕方向。这就叫做TCP固定功能。 3．1? 机械手的运动 通常用两种坐标来操作机械人：关节坐标和直角坐标。按示教盒上的坐标轴操作键，操作机械手的每一根轴。 3．1．1? 关节坐标 3．1．2? 直角坐标 3．1．3? 运动指令和步骤 机械手使用作业指令来实现运动和执行再现，这些指令叫做运动指令。目的位置，插补方法，运行速度等等信息都记录在运动指令中。 叫做运动指令的原因是，主体指令都是以“MOV”开始。“MOV”是一种用于XRC 系统中的“INFORM Ⅱ”语言。 比如： MOVJ???? VJ=50.00 MOVL??? V=1122?? PL=1 从一条运动指令到下一条运动指令为一步。步骤1为001，步骤2为002，步骤3为003，等等。 步骤1的位置即为记录有步骤号001（S: 001）的运动指令处的位置。 例如： 参照下面的作业的内容，当执行再现时，机械手由步骤1向步骤2运动，运动速度记录在步骤2的运动指令中。在机械手到了步骤2之后，机械手执行TIMER指令，再执行DOUT指令，然后继续执行步骤3。 3．2? 示教 3．2．1? 示教前的准备工作 示教前应做下面准备工作： ?? 按下再现面板上的[REMOTE]按钮，使灯灭 ?? 按下[TEACH] 按钮（在面板上），设置示教模式 ?? 按下[TEACH? LOCK]键（在示教盒上），锁住示教模式（示教锁，确保安全） ?? 输入作业名称 1）? 确保再现面板上的[REMOTE]按钮没有点亮了，如点亮了，按下[REMOTE]按钮关掉，这样再现面板就可以操作了。 灯亮——遥控操作 灯灭——本地面板操作 2）? 在再现面板上，按下[TEACH]按钮进入示教模式。 3）? 按下[TEACH LOCK]键。 如果按下[TEACH LOCK]键，该按钮将点亮。这样一来，通过再现面板或外部输入设备，就不能改变操作模式和操作过程。另外，如果[TEACH LOCK]键没有点亮，使用紧急制动开关，不能开启伺服电源。 4）? 在顶部菜单中选择{JOB}，并在子菜单中选择{CREATE NEW JOB}。这时将显示输入行。 5）? 在显示了新的作业后，按[SELECT]键。 6）? 在这个例子中，作业的名字叫“TEST”，请用翻页键显示字母符号页。 7）? 移动光标到“T”，按[SELECT]键，“E”，“S”，和“T”类推。 8）? 按[ENTER]键确认。 9）? 移动光标至“EXEC”处，按[SELECT]键，这样，作业名“TEST”将存储在XRC系统，并且作业内容被显示出来，自动显示NOP 和END指令。 能用于作业名的字符 作业名必须由数字、字母、或已注册的其他字符。在5和6步之间，当按翻页键时，将依次显示所有字符。名字可用8位数字、字母、符号来表示。 3．2．2? 示教 ?? 作业示教 作业是一种工作程序，它表示机械手将要执行的任务。 程序是用机械人编程语言“INFORM Ⅱ”来创建的。 下面的例子将说明如何使机械手学会要做的事情。如下图所示，这个例子说明让机器人从工件的A点运动到B点所需要的步骤。完成这个作业总共需要6步。 路径确认 ? 使第一步与最后一步重合 ? 记录每一步骤 ? 安全检查 ? 确保了锁住了示教模式 确保你和机械手之间要有安全的距离 ? ?? 步骤1——开始位置 始终要注意，机械手在操作前确保有一个安全的工作区域。 1）??? 握紧手握急停开关，这时伺服电源打开，机械手可以操作了。 2）??? 按轴操作键，移动机械手到预期的位置，要确保位置安全，并且使工作区域适合于作业编程。 3）??? 用[MOTION TYPE]键选择关节运动方式，使关节运动指令“MOVJ”显示在输入窗口中。 = MOVJ VJ=0.78 4）移动光标到行数0000处，按下[SELECT键。???????????????????????????????????????????????????????????????? J: TEST??? S:000?? R1??? TOOL: * 0000 NOP 0001 END 5）??? 在输入窗口中，将光标移至右边的VJ=*.**处，该处表示速度，然后按住