现代控制理论实验..docVIP

现代控制理论 实验报告 学生姓名： 学号： 学 院： 专 业： 现代控制理论实验 实验一 线性定常系统模型 一 实验目的 1. 掌握线性定常系统的状态空间表达式。学会在MATLAB中建立状态空间模型的方法。 2. 掌握传递函数与状态空间表达式之间相互转换的方法。学会用MATLAB实现不同模型之间的相互转换。 3. 熟悉系统的连接。学会用MATLAB确定整个系统的状态空间表达式和传递函数。 4. 掌握状态空间表达式的相似变换。掌握将状态空间表达式转换为对角标准型、约当标准型、能控标准型和能观测标准型的方法。学会用MATLAB进行线性变换。 二 实验内容 1. 已知系统的传递函数 (a) (b) （1）建立系统的TF或ZPK模型。 （2）将给定传递函数用函数ss( )转换为状态空间表达式。再将得到的状态空间表达式用函数tf( )转换为传递函数，并与原传递函数进行比较。 （3）将给定传递函数用函数jordants( )转换为对角标准型或约当标准型。再将得到的对角标准型或约当标准型用函数tf( )转换为传递函数，并与原传递函数进行比较。 （4）将给定传递函数用函数ctrlts( )转换为能控标准型和能观测标准型。再将得到的能控标准型和能观测标准型用函数tf( )转换为传递函数，并与原传递函数进行比较。 实验数据为 实验1 （a） (1) z=[],p=[0 -1 -1 -3] z = [] p = 0 -1 -1 -3 G=zpk(z,p,4) Zero/pole/gain: 4 --------------- s (s+1)^2 (s+3) (2) G=ss(G) a = x1 x2 x3 x4 x1 0 1 0 0 x2 0 -1 1 0 x3 0 0 -1 1 x4 0 0 0 -3 b = u1 x1 0 x2 0 x3 0 x4 2 c = x1 x2 x3 x4 y1 2 0 0 0 d = u1 y1 0 Continuous-time model. G=tf(G) Transfer function: 4 ------------------------- s^4 + 5 s^3 + 7 s^2 + 3 s 实验一 1 b （1） z=[-2 -4],p=[-1 -3] z = -2 -4 p = -1 -3 G=zpk(z,p,1) Zero/pole/gain: (s+2) (s+4) ----------- (s+1) (s+3) （2） G=ss(G) a = x1 x2 x1 -1 1 x2 0 -3 b = u1 x1 1 x2 1 c = x1 x2 y1 1 1 d = u1 y1 1 Continuous-time model. G=tf(G) Transfer function: s^2 + 6 s + 8 ------------- s^2 + 4 s + 3 实验一 2 ~{J5QiR;~} ~{#(~}2~{#)~}a ~{#(~}1~{#)~} A=[0 1;-5 -6];B=[0;1];C=[1 1];D=0;G=ss(A,B,C,D) Geig=eig(G) Gtf=tf(G) Gzpk=zpk(Gtf) a = x1 x2 x1 0 1 x2 -5 -6 b = u1 x1 0 x2 1 c = x1 x2 y1 1 1 d = u1 y1 0 Continuous-time model. Geig = -1 -5 Transfer function: s + 1 -