2、4按工程方法设计双闭环系统的调节器分析.ppt

复习上节内容 典型Ⅰ、Ⅱ系统适合于不同情况的稳态要求。 典型Ⅰ系统在动态跟随性能上可以做到超调小、抗扰性能稍差。 典型Ⅱ系统超调相对大一些、抗扰性能比较好。 表2-2 典型I型系统跟随性能指标和频域指标与参数的关系 （ ? 与KT的关系服从于式2-16） 表 2-3典型I型系统动态抗扰性能指标与参数的关系（KT=0.5,Cb=FK2/2) 表2-6 典型II型系统阶跃输入跟随性能指标（按Mrmin准则确定关系） 典型II型系统动态抗扰性能指标与参数的关系 2.4 按工程设计方法设计双闭环系统的 调节器 本节将应用前述的工程设计方法来设计转速、电流双闭环调速系统的两个调节器。主要内容为 系统设计对象 系统设计原则 系统设计步骤 1、设计对象 2、系统设计原则 系统设计的一般原则： “先内环后外环” 首先设计电流调节器，然后把整个电流环看作是转速调节系统中的一个环节，再设计转速调节器。 2.4.1电流调节器的设计 设计分为以下几个步骤： 1.电流环结构图的简化 2.电流调节器结构的选择 3.电流调节器的参数计算 4.电流调节器的实现 1、 电流环结构图的简化 不作任何简化时的电流环动态结构图 简化内容： 忽略反电动势的动态影响条件： 2、电流调节器结构的选择 ①典型