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第九章地球自转基础理论 地球在空间不是一个自由运动的星体，太阳和月亮的引力对它的运动有显著的影响。地球的运动主要为地球质心在万有引力作用下绕太阳的平动和地球在外力矩作用下的自转运动。长期观测表明，地球的转动是很复杂的，它不仅受到力学定律的制约，而且地球的形状（如隆起的赤道）、内部构造（地慢、地核）、物质的分布、运动和变化等都会引起地球转动速度和自转轴方向的微小变化。通常，对地球自转运动的研究集中在三个方面：岁差和章动；极移；日长变化。 空间大地测量的发展，对地面点三维坐标的精确性和可靠性要求越来越高。点位坐标必须处于一个与地球有某种确定联系的参考系或坐标系才有意义。任何一种坐标系都要涉及定向问题，而定向的实质就是探讨地球转动轴的运动。在研究地球的转动时，通常涉及地球的三轴，即瞬时自转轴，形状轴和角动量轴。三轴的运动和地球模型的假设有关，也就是说，本质上是描述在某种地球模型中三轴的运动，即进动、章动和极移以及转动角速度的变化。 §9. 1 地球转动的三轴 地球转动的三轴，指的是瞬时自转轴，形状轴，角动量轴。 瞬时自转轴：地球环绕通过地球质心的一根轴线转动，这根轴线称为自转轴或旋转轴。由于自转轴在空间和相对地球本体，其旋轴角速度（矢量）在大小和方向上都是变化的，所以称其为瞬时自转轴。 形状轴：地球是一个旋转椭球体，对于刚性地球，根据理论力学，惯量椭球的短轴方向上的转动惯量最大，习惯上用表示。因此，当惯量椭球中心和地球质心重合时，定义沿地球惯量椭球短轴方向的主中心惯性轴，称为形状轴。 角动量轴：定义通过刚体质心的动量矩矢量为动量矩轴或角动量轴。 对于刚性地球，当取主中心惯性轴时，三轴的矢量表达式可写为： （9-1） 根据理论力学，物体自由转动时，三轴的方向都不重合。对于刚体地球自转，三轴的关系通常可用刚体地球自转的潘索图解来表示，见图9-1所示。绕旋进，其轨迹为一小锥面；同时，还绕旋进，其轨迹为一更小的锥面。但三辐是共面的。因为三轴共面的充要条件可写为，只要将（9-1)式代入，即可证明三轴是共面的，也就是说三轴与刚体地球的交点必在一个大椭圆上。 对于刚体地球和取主中心惯性轴的情况下，三轴的模和方向余弦可表为（此时形状轴即．为坐标轴之一）： 瞬时自转轴： (9-2) （9-3） 式中, 为瞬时自转轴与形状轴之间夹角。 形状轴： (9-4) 角动量轴： (9-6) (9-7) 此外，对于和之间的夹角，可由下式计算： （9-8) 观测表明，与的偏离约0.3以内，与的偏离只有约千分之几秒。 §9.2 刚体地球自转运动 把地球视为刚体，即视地球的形状和大小无变化，地球体内任意两质点间的距离也无变化。为研究刚体地球在空间的整体运动，包括地球的自转运动，必须建立两个基本参考架或坐标系。例如，我们选取一个空固坐标系，即协议惯性系，原点选在地球质心,第三轴的正向与地球平均自转轴的右手螺旋方向一致，指向某一射电源, 的选取使得构成右手直角坐标系（见图9-2）。另选取一个地固坐标系，取通过地球质心的惯量主轴坐标系为地固坐标系。三个轴的主转动惯量分别为和，且。该地固坐标系的第三轴的正向取主中心惯性轴方向。指向首子午圈方向，勿的选取使得构成右手直角坐标系。显然，地固坐标系是与刚体地球固连在一起且随其转动的。设地固坐标系与空固坐标系三个轴间的夹角为和见图9-2)。这样，只要我们能获得任意瞬间这三个角（称为欧拉角）的变率，就能得知地球自转运动的信息，由理论力学知，图中角称为进动角, 称为章动角，称为自转角。 地球以一定的角速度绕自转轴旋转，设其瞬时自转角速度为，其在地固坐标系中的三个方向余弦即(9-3)式 式中。的方向就是瞬时自转轴，它确定了瞬时自转轴相对于地固坐标系的位置和运动。若同瞬时三个欧拉角的变率已知，那么也就确定了地球相对于空固坐标系的位置和运动。 地球自转角速度在二坐标系中可以其分量形式表示，即。同时，考虑到三个欧拉角的变率分别在三个坐标轴上的分量和（利用投影定理），便可得到以 表示的地球自转角速度公式 （9-9） 上式称为刚体地球自转的欧拉运动学方程。该式的逆解为： （9-10） 根据理论力学中的动量矩定理有： (9-11) 式中，称为刚体绕其质心旋转的角动量变率