自动控制理论实验指导书(模拟)..doc

目录：实验一 典型环节及其阶跃响应 实验二 二阶系统阶跃响应（P7） 实验一 典型环节及其阶跃响应 一、实验目的 1. 掌握控制系统模拟实验的基本原理和一般方法。 2. 掌握控制系统时域性能指标的测量方法。 3. 加深典型环节的概念在系统建模、分析、研究中作用的认识。 4. 加深对模拟电路——传递函数——响应曲线的联系和理解。 二、实验仪器 1．EL-AT-II型自动控制系统实验箱一台 2．计算机一台 三、实验原理 1．模拟实验的基本原理 根据数学模型的相似原理，我们应用电子元件模拟工程系统中的典型环节，然后加入典型测试信号，测试环节的输出响应。反之从实测的输出响应也可以求得未知环节的传递函数及其各个参数。模拟典型环节传递函数的方法有两种：第一种方法，利用模拟装置中的运算部件，采用逐项积分法，进行适当的组合，构成典型环节传递函数模拟结构图；第二种方法将运算放大器与不同的输入网络、反馈网络组合，构成传递函数模拟线路图，这种方法可以称为复合网络法。本节介绍第二种方法。R-C输入网络和反馈网络组成的各种 典型环节，如图1-2所示。图中Z1和Z2为复数阻抗，它们都是由R、C构成。 基于图中A点的电位为虚地，略去流入运放的电流，则由图1-2得： 由上式可求得由下列模拟电路组成典型环节的传递函数及其单位阶跃响应。 2．一阶系统时域性能指标的测量方法： 利用软件上的游标测量响应曲线上的值，带入公式算出一阶系统时域性能指标。 ：响应曲线第一次到达其终值一半所需的时间。 ：响应曲线从终值上升到终值所需的时间。 ：响应曲线从0到达终值95%所需的时间。 3.实验线路与原理 （注：输入加在反相端，输出信号与输入信号的相位相反） 比例环节 比例环节的模拟电路及其响应曲线如图1-3。 ——放大系数。是比例环节的特征量，它表示阶跃输入后，输出与输入的比例关系，可以从响应曲线上求出。=1，取0.01， R1=100K，一般R2=100K，可以根据不同要求更改阻值，接地电阻一般接电阻。 改变或的电阻值便可以改变比例器的放大倍数。 实际物理系统中的比例环节： 无弹性变形的杠杆； 不计非线性和惯性的电子放大器； 传递链的速度比； 测速发电机的电压与转速的关系。 惯性环节 惯性环节的模拟电路及其响应曲线如图1-4。 式中：——静态放大倍数； ——惯性时间常数；和是响应曲线的两个特征量。表示阶跃信号输入后，响应按指数上升的快慢，可以从响应曲线实测得到。 实际物理系统中的惯性环节： RC阻容电路； 直流电机的激磁电路。 积分环节(I) 积分环节的模拟电路及响应曲线如图1-5。 式中：——积分时间常数。是积分环节的特征量，它表示阶跃输入后，响应按线性上升的快慢，可以从响应曲线上求出，即响应上升到阶跃输入幅值时所需的时间。积分环节的特点是不管输入幅值多小，输出就不断地按线性增长，输入幅值愈小，增长的速率愈小，只有输入为零时，输出才停止增长而保持其原来的数值。 微分环节的模拟电路及响应曲线如图1-6。 式中：——微分时间常数。微分过程表示阶跃输入后，对输入的求导过程。 注意：实际物理系统中得不到这种理想微分环节。 比例+微分环节（PD） 比例+微分环节(PD)的模拟电路及响应曲线如图1-7。 式中：——比例系数；——微分时间常数。 比例+积分环节(PI) 比例+积分环节(PI)的模拟电路及响应曲线如图1-8。 式中：——比例系数；——积分时间常数。和是响应曲线的两个特征量，可以。综上所述，典型环节的模拟方法是：根据典型环节的传递函数，选择适当的网络作为运算放大器的输入阻抗与反馈阻抗，使模拟电路的传递函数与被模拟环节的传递函数具有同一表达式，然后根据被模拟环节传递函数的参数，计算出模拟电路各元件的参数值。，电容为，=1，取0.01， R1=100K，一般R2=100K，可以根据不同要求更改阻值，接地电阻一般接电阻。） ① 比例环节和； ② 惯性环节和 ③ 积分环节， ④ 微分环节， ⑤ 比例+微分环节（PD）和 ⑥ 比例+积分环节（PI）和 五、实验步骤 1．启动计算机，在桌面双击图标 [自动控制实验系统] 运行软件。 2．测试计算机与实验箱的通信是否正常。如通信不正常，查找原因使通信正常后才可以继续进行实验。 3．连接被测量典型环节的模拟电路。电路的输入U1接A/D、D/A卡的DA1输出，电路的输出U2接A/D、D/A卡的AD1输入。检查无误后